(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111654863.7 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 马康　殷俊　朱树磊　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 何倚雯 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06N 3/02(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 40/10(2022.01)G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 目标跟踪方法、 计算机设备及存 储装置 (57)摘要 本申请公开了一种目标跟踪 方法、 计算机设 备及存储装置。 该方法包括： 对预设视频的当前 视频帧进行至少两个部位的检测， 得到多个部位 检测框； 从多个部位检测框中， 确定出目标体的 关联检测框集合， 其中， 关联检测框集合包括至 少两个部位检测框， 关联检测框集合中的各部位 检测框均属于同一目标体且属于不同部位类别； 基于目标体的关联检测框集合， 对其他视频帧中 的目标体进行跟踪， 其他视频帧为预设视频中位 于当前视频帧之后的视频帧。 上述方案， 能够提 高目标跟踪的准确度。 权利要求书4页 说明书15页 附图11页 CN 114548214 A 2022.05.27 CN 114548214 A 1.一种目标跟踪方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对预设视频的当前视频帧进行至少两个部位的检测， 得到多个部位检测框； 从所述多个部位检测框中， 确定出目标体的关联检测框集合， 其中， 所述关联检测框集 合包括至少两个部位检测框， 所述关联检测框集合中的各所述部位检测框均属于同一所述 目标体且属于不同部位类别； 基于所述目标体的关联检测框集合， 对其他视频帧中的所述目标体进行跟踪， 所述其 他视频帧为所述预设视频中位于所述当前视频帧之后的视频帧。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述多个部位检测框中， 确定出目 标体的关联检测框集 合， 包括： 从所述多个部位检测框选出待关联检测框， 其中， 除所述待关联检测框以外的所述部 位检测框均 作为其他检测框； 选出与所述待关联检测框匹配的至少一个所述 其他检测框， 以作为目标其 他检测框； 将所述待关联检测框与所述目标其他检测框进行关联， 得到所述目标体的关联检测框 集合。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述选出与 所述待关联检测框匹配的至少 一个所述 其他检测框， 以作为目标其 他检测框， 包括： 获取各所述其他检测框与 所述待关联检测框的重叠程度， 选择所述重叠程度满足第 一 位置要求的所述 其他检测框作为所述目标其 他检测框； 或者， 获取各所述其他检测框对应的预设点位置关系， 选择所述预设点位置关系满足第 二位 置要求的所述其他检测框作为所述 目标其他检测框， 其中， 所述其他检测框对应的预设点 位置关系为所述其他检测框中的预设位置点与所述待关联检测框中的预设位置点之间的 位置关系。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述至少两个部位包括属于不同部位类别 的第一部位、 第二部位和第三部位， 所述多个部位检测框包括所述第一部位对应的若干个 第一部位检测框、 所述第二部位对应的若干个第二部位检测框、 所述第三部位对应的若干 个第三部位检测框； 所述从所述多个部位检测框选出待关联检测框， 以及所述选出与所述待关联检测框匹 配的至少一个所述 其他检测框， 以作为目标其 他检测框， 包括： 将所述第一部位检测框作为待关联检测框； 所述选出与所述待关联检测框匹配的至少一个所述 其他检测框， 包括： 在所述若干第二部位检测框中， 选出与所述待关联检测框匹配的目标第二部位检测 框； 在所述若干第 三部位检测框中， 选出与 所述目标第 二部位检测框匹配的目标第 三部位 检测框； 将所述目标第二部位检测框和/或所述目标第三部位检测框， 作为所述目标其他检测 框。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标体的关联检测框集合， 对其他视频帧中的所述目标体进行跟踪， 包括： 从若干跟踪框集合中， 确定与 所述关联检测框集合匹配的目标跟踪框集合； 其中， 所述权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114548214 A 2跟踪框集合包括对历史视频帧进 行所述至少两个部位的检测而得到的关联检测框集合， 所 述历史视频帧包括所述预设视频中所述当前视频帧之前的视频帧； 所述目标跟踪框集合与 所述关联检测框集 合对应的目标体属于同一目标体； 基于所述目标体的关联检测框集合和所述目标跟踪框集合， 对所述其他视频帧中的所 述目标体进行跟踪。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述从若干跟踪框集合中， 确定与所述关 联检测框集 合匹配的目标跟踪框集 合， 包括： 将各个所述跟踪框集合作为待处理跟踪框集合； 其中， 所述待处理跟踪框集合包括至 少一个部位对应的部位跟踪框； 基于所述待处理跟踪框集合与所述关联检测框集合， 确定出属于相同部位类别的部位 跟踪框和部位检测框； 分别对所述属于相同部位类别的部位检测框与部位跟踪框进行匹配， 以选出与所述关 联检测框集 合匹配的目标跟踪框集 合。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 若所述相同部位类别的部位跟踪框包括多 个， 所述分别对所述属于相同部位的部位检测框与部位跟踪框进行匹配， 以选出与所述关 联检测框集 合匹配的目标跟踪框集 合， 包括： 获取各部位对应的部位跟踪框与所述部位检测框的重 叠程度； 基于所述各部位对应的重叠程度的统计值， 选出与所述关联检测框集合匹配的目标跟 踪框集合。 8.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标体的关联检测框集合和 所述目标跟踪框集 合， 对所述 其他视频帧中的所述目标体进行跟踪， 包括： 若所述目标体的关联检测框集合和所述目标跟踪框集合匹配成功， 则将所述关联检测 框集合加入所述目标跟踪框集 合， 其中， 所述目标跟踪框集 合的跟踪状态确定为有效状态； 若所述目标体的关联检测框集合和所述跟踪框集合匹配失败， 则为所述关联检测框集 合创建待跟踪框集 合； 和/或， 将所述跟踪框集 合的跟踪状态确定为丢失状态。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述为所述关联检测框集合创建待跟踪框 集合之后， 所述方法还 包括： 在所述其他视频帧中， 将检测出的其 他帧检测框集 合与所述待跟踪框集 合进行匹配； 若连续第一数量的其他视频帧中， 所述待跟踪框集合均匹配成功， 则将所述待跟踪框 集合对应的目标体创建为 新的跟踪体框集 合； 和/或， 在所述将所述跟踪框集 合的跟踪状态确定为丢失状态之后， 所述方法还 包括： 若在连续第 二数量的其他视频帧中所述跟踪框集合的跟踪状态均为丢失状态， 则删除 所述跟踪框集 合对应的目标体。 10.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标体的关联检测框集合 和所述目标跟踪框集合， 对所述其他视频帧中的所述 目标体进行跟踪之后， 所述方法还包 括： 基于所述目标跟踪框集 合， 为所述目标体确定抓拍图像； 其中， 所述目标跟踪框集合中至少包括其中一种： 第 一部位对应的第 一部位图像序列、 第二部位对应的第二部位图像序列、 第三部位对应的第三部位图像序列； 所述抓拍图像包权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114548214 A 3