(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111683318.0 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 武汉中海庭数据技 术有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区软件园东路1号软件园4.1期B6栋 1层、 9层、 10层01室(自贸区武汉片区) (72)发明人 蔡晨　石涤文　尹玉成　覃飞杨　 胡丹丹　姚琼杰　丁豪　刘奋　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 范三霞 (51)Int.Cl. G09B 29/00(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 融合遥感影像和轨迹数据的分歧合流路口 生成方法及装置 (57)摘要 本发明提供了一种融合遥感影像和轨迹数 据的分歧合流路口生成方法及装置， 方法包括： 利用轨迹 数据对遥感影像数据进行预处理， 获得 轨迹覆盖区域的道路影像数据； 将道路影像数据 输入导流带检测模型中， 提取导流带像素点的坐 标信息； 根据导流带区域内的轨迹点行驶方向得 到导流带的方向； 以导流带区域为起始区域面扩 充缓冲区， 筛选缓冲区中与导流带方向同向的轨 迹， 以获得在导流带处发生分 歧合流行为的目标 轨迹； 基于目标轨迹生成最小凸包， 将最小凸包 的边界作为 分歧合流路口。 本发 明能够以较低成 本生成高速、 高架路段的分歧合流路口， 所得到 的路口符合实际路况， 满足智能驾驶需求。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114512052 A 2022.05.17 CN 114512052 A 1.一种融合遥感影 像和轨迹数据的分歧合 流路口生成方法， 其特 征在于， 包括： 步骤S1， 利用轨迹数据对遥感影像数据进行预处理， 获得轨迹覆盖区域的道路影像数 据； 步骤S2， 将所述道路影像数据输入预先训练完成的导流带检测模型中， 提取导流带像 素点的坐标信息； 步骤S3， 根据导流带像素点的坐标信息提取导流带轮廓， 将所述导流带轮廓外扩形成 导流带区域， 根据所述 导流带区域内的轨 迹点行驶方向得到导 流带的方向； 步骤S4， 以导流带区域为起始区域面扩充缓冲区， 筛选缓冲 区中与导流带方向同向的 轨迹， 直至不再有新的轨迹数据落入缓冲区内， 以获得在导流带处发生分歧合流行为的目 标轨迹； 基于所述目标轨 迹生成最小凸包， 将所述 最小凸包的边界作为分歧合 流路口。 2.根据权利要求1所述的融合遥感影像和轨迹数据的分歧合流路口生成方法， 其特征 在于， 步骤S1中， 利用轨迹数据对遥感影像数据进 行预处理， 获得轨迹覆盖区域的道路影像 数据， 包括： 获取原始轨迹数据和遥感影像数据， 对原始轨迹数据中的轨迹点进行缓冲区分析， 形 成轨迹点构成的轨 迹面； 将所述轨迹面与遥感影像数据进行相交运算， 获得轨迹面覆盖区域的遥感影像， 作为 道路影像数据。 3.根据权利要求1所述的融合遥感影像和轨迹数据的分歧合流路口生成方法， 其特征 在于， 在步骤S1 获得轨迹覆盖区域的道路影 像数据之后， 所述方法还 包括： 利用道路影像数据构建导流带检测模型的训练集， 基于所述训练集进行模型训练， 得 到导流带检测模型。 4.根据权利要求3所述的融合遥感影像和轨迹数据的分歧合流路口生成方法， 其特征 在于， 利用道路影像数据构建导流带检测模型的训练集， 基于所述训练集进行模 型训练， 得 到导流带检测模型， 具体包括： 对道路影 像数据中的导 流带进行 标记， 获得真值， 并生成相应的标签掩码图片； 基于滑动窗口对所述道路影像数据和标签掩码进行切割， 得到数据集， 对所述数据集 进行旋转、 翻转、 添加高斯噪声和模糊处理， 以扩充数据集中的数据， 并按预设比例划分为 训练集和 测试集； 以u‑net网络作为训练骨架进行神经网络训练， 对训练集数据进行二分类， 判断每一个 像素点是背景还是导 流带， 保存测试集损失最小的模型参数， 得到导 流带检测模型。 5.根据权利要求1所述的融合遥感影像和轨迹数据的分歧合流路口生成方法， 其特征 在于， 步骤S3中， 根据导 流带像素点的坐标信息提取导 流带轮廓， 具体包括： 根据导流带像素点的坐标信息， 聚类形成多个不同的导 流带区域； 依据每一个导 流带区域进行最小凸包计算， 得到导 流带的轮廓。 6.一种融合遥感影 像和轨迹数据的分歧合 流路口生成装置， 其特 征在于， 包括： 预处理模块， 用于利用轨迹数据对遥感影像数据进行预处理， 获得轨迹覆盖区域的道 路影像数据； 导流带提取模块， 将所述道路影像数据输入预先训练完成的导流带检测模型中， 提取 导流带像素点的坐标信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114512052 A 2导流带方向获取模块， 用于根据导流带像素点的坐标信息提取导流带轮廓， 将所述导 流带轮廓外扩形成导流带区域， 根据所述导流带区域内的轨迹点行驶方向得到导流带的方 向； 路口生成模块， 用于以导流带区域为起始区域面扩充缓冲区， 筛选缓冲区中与导流带 方向同向的轨迹， 直至不再有新的轨迹数据落入缓冲区内， 以获得在导流带处发生分歧合 流行为的目标轨迹； 基于所述 目标轨迹生成最小凸包， 将所述最小凸包的边界作为分歧合 流路口。 7.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述融合遥 感影像和轨迹数据的分歧合 流路口生成方法的步骤。 8.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程 序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述融合遥感影像和轨迹数据的分歧合流 路口生成方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114512052 A 3