(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111676334.7 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 510000 广东省广州市广州中新广州 知识城九佛建 设路333号自编687室 (72)发明人 王一炜　林晓生　彭绍东　陈飞　 韩旭　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 陈志明 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01)G01C 21/28(2006.01) G01S 19/45(2010.01) G01S 19/47(2010.01) (54)发明名称 识别静态障碍物检测错误的方法、 装置、 设 备和存储介质 (57)摘要 本申请涉及识别静态障碍物检测错误的方 法、 装置、 设备和存储介质， 其方法包括获取主车 行驶过程中每一帧的车辆位置信息和障碍物信 息； 基于获取的每一帧的车辆位置信息和障碍物 信息， 确定主车每一帧的轮廓位置信息、 动态障 碍物每一帧的轮廓位置信息和静态障碍物每一 帧的轮廓位置信息； 检测主车的轮廓位置集合和 动态障碍物的轮廓位置集合是否与当前帧的静 态障碍物的轮廓位置有交集； 当主车的轮廓位置 集合和动态障碍物的轮廓位置集合与静态障碍 物的轮廓位置有交集时， 对应的静态障碍物信息 有错误。 解决了现有的人工检测静态障碍物识别 结果的方式效率低、 人为误差大的问题。 本申请 具有改善静态障碍物识别结果的检测效率和准 确率的优点。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 114529882 A 2022.05.24 CN 114529882 A 1.一种识别静态障碍物检测错 误的方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取主车 行驶过程中每一帧的车辆位置信息和障碍物信息； 基于获取的每一帧的所述车辆位置信 息和障碍物信 息， 确定主车每一帧的轮廓 位置信 息、 动态障碍物每一帧的轮廓位置信息和静态障碍物每一帧的轮廓位置信息； 检测所述主车的轮廓位置集合和所述动态障碍物的轮廓位置集合是否与当前帧的静 态障碍物的轮廓位置有交集； 当所述主车的轮廓位置集合和所述动态障碍物的轮廓位置集合与所述静态障碍物的 轮廓位置有交集时， 对应的所述静态障碍物有错 误。 2.根据权利要求1所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法， 其特征在于， 所述确定 主车每一帧的轮廓位置信息的步骤 包括： 获取的每一帧的所述车辆位置信息包括横坐标、 纵坐标和朝向信息； 根据预设的参 考点， 获得主车在全局坐标系下的初始轮廓位置信息； 基于每一帧的横坐标、 纵坐标和朝向信 息， 以及所述初始轮廓位置信 息， 确定主车在全 局坐标系下每一帧的轮廓位置信息 。 3.根据权利要求1所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法， 其特征在于， 所述确定 动态障碍物每一帧的轮廓位置信息的步骤 包括： 获取的障碍物信息包括每一帧的位置信息和速度信息； 当超过预设阈值的障碍物平均速度持续超过预设时间时， 判断该障碍物为动态障碍 物， 并把该障碍物对应的ID和对应的位置信息添加至预设的动态障碍物集 合中； 基于所述动态障碍物集合， 确定在全局坐标系下所述动态障碍物每一帧的轮廓 位置信 息。 4.根据权利要求3所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法， 其特征在于， 所述确定 动态障碍物每一帧的轮廓位置信息的步骤后， 还 包括以下步骤： 使主车每一帧的所述轮廓 位置信息添加至所述动态障碍物集合中， 并与所述动态障碍 物每一帧的轮廓位置信息一 一对应， 得到预处 理的动态障碍物集 合。 5.根据权利要求1所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法， 其特征在于， 所述确定 静态障碍物每一帧的轮廓位置信息的步骤 包括： 获取的障碍物信息包括每一帧的位置信息和速度信息； 当障碍物当前帧的速度为0且该障碍物与主车的相对距离小于预设距离时， 判断该障 碍物为静态障碍物， 并把该障碍物对应的ID和对应的位置信息添加至预设的静态障碍物 集 合中； 基于所述静态障碍物集合， 确定在全局坐标系下所述静态障碍物每一帧的轮廓 位置信 息。 6.根据权利要求1 ‑5任意一项所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法， 其特征在 于， 所述检测所述主 车的轮廓位置集合和所述动态障碍物的轮廓位置集合是否与当前帧的 静态障碍物的轮廓位置有交集的步骤 包括： 预设时间窗口阈值； 获取动态障碍物每一帧的轮廓位置信息中与所述时间窗口阈值对应的所有的动态障 碍物的轮廓位置信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114529882 A 2判断所述动态障碍物的轮廓位置信息形成的集合与获取的所述静态 障碍物的轮廓位 置信息是否有交集。 7.根据权利要求6所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法， 其特征在于， 所述获取 动态障碍物每一帧的轮廓位置信息中与所述时间窗口阈值对应的所有的动态障碍物的轮 廓位置信息的步骤的同时， 还 包括以下步骤： 获取主车每一帧的轮廓位置信息中与所述时间窗口阈值对应的所有的主车的轮廓位 置信息； 基于获取的主车的轮廓 位置信息和动态障碍物的轮廓 位置信息， 确定参考轮廓 位置信 息集合； 判断所述参考轮廓位置信息集合与获取的所述静态障碍物的轮廓位置信息是否有交 集。 8.根据权利要求7所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法， 其特征在于， 判断所述 参考轮廓位置信息集 合与获取的所述静态障碍物的轮廓位置信息是否有交集的步骤 包括： 在同一坐标系下， 标注所述参考轮廓 位置信息集合对应的轮廓和所述静态障碍物的轮 廓； 当所述参考轮廓 位置信息集合对应的轮廓和所述静态障碍物的轮廓有重叠， 即所述参 考轮廓位置信息集 合与获取的所述静态障碍物的轮廓位置信息有交集。 9.根据权利要求8所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法， 其特征在于， 标注所述 参考轮廓位置信息集 合对应的轮廓和所述静态障碍物的轮廓的步骤后， 还 包括以下步骤： 计算所述参考轮廓 位置信息集合对应的轮廓 面积和所述静态障碍物的轮廓 面积， 以及 所述参考轮廓位置信息集 合对应的轮廓和所述静态障碍物的轮廓的交集 面积； 使小的所述轮廓面积作为目标值， 求 解所述交集 面积与所述目标值的比值； 当所述比值大于预设的比例阈值 时， 所述参考轮廓 位置信息集合与获取的所述静态障 碍物的轮廓位置信息有交集。 10.一种识别静态障碍物检测错 误的装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块， 用于获取主车 行驶过程中每一帧的车辆位置信息和障碍物信息； 计算模块， 用于基于获取的每一帧的所述车辆位置信息和障碍物信息， 确定主车每一 帧的轮廓位置信息、 动态障碍物每一帧的轮廓位置信息和静态障碍物每一帧的轮廓位置信 息； 检测模块， 用于检测所述主车的轮廓 位置集合和所述动态障碍物的轮廓 位置集合是否 与当前帧的静态障碍物的轮廓位置有交集； 当所述主 车的轮廓位置集合和所述动态障碍物 的轮廓位置集合与所述静态障碍物的轮廓位置有交集时， 即对应的所述静态障碍物信息有 错误。 11.一种计算机设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上的计算机程 序， 所述处 理器执行所述计算机程序以实现权利要求1 ‑9任意一项所述方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 计算机可读存储介质存储有计算机程序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1 ‑9任意一项所述方法的步骤。 13.一种计算机程序产品， 其特征在于， 包括计算机程序， 所述计算机程序被处理器执 行时实现权利要求1 ‑9任意一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114529882 A 3