(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111666591.2 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 深圳市镭神智能系统有限公司 地址 518100 广东省深圳市宝安区沙 井街 道坣岗社区坣岗大道文体中心商业楼 1栋4层 (72)发明人 李勇　严征　胡小波　冯洪亮　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 代理人 贾耀斌 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/62(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 障碍物航向角的获取方法、 装置、 电子设备 及车辆 (57)摘要 本申请实施例提供了一种障碍物航向角的 获取方法、 装置、 电子设备及车辆， 其中方法包 括： 通过卷积神经网络模型对最终障碍物点云集 的鸟瞰图进行检测， 确定鸟瞰图的初始2D检测 框； 将初始2D检测框转换为雷达坐标系下的初始 3D检测框， 并对初始3D检测框内的点 云集进行聚 类分析， 以得到多个点云簇； 根据各点云簇的三 维点数量 从多个点云簇中确定目标点云簇， 并获 取目标点 云簇对应的目标3D检测框； 通过多目标 追踪算法获取所述目标3D检测框的速度， 并根据 所述目标3D检测框的速度确定障碍物的航向角。 这样， 可以实现端到端推理， 一次性输出障碍物 偏航角， 提高障碍物航向角的准确度。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114241448 A 2022.03.25 CN 114241448 A 1.一种障碍物航向角的获取 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过卷积神经网络模型对最终障碍物点云集的鸟瞰图进行检测， 确定所述鸟瞰图的初 始2D检测框； 将所述初始2D检测框转换为雷达坐标系下的初始3D检测框， 并对所述初始3D检测框内 的点云集进行聚类分析， 以得到多个点云簇； 根据各点云簇的三维点数量从所述多个点云簇 中确定目标点云簇， 并获取所述目标点 云簇对应的目标3D检测框； 通过多目标追踪算法获取所述目标3D检测框的速度， 并根据 所述目标3D检测框的速度 确定障碍物的航向角。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述初始2D检测框转换为雷达坐标 系下的初始3D检测框， 包括： 将所述初始 2D检测框转换为在雷达坐标系下的修 正2D检测框； 根据所述 修正2D检测框及预设障碍物高度， 确定在雷达坐标系下的初始3D检测框 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述初始3D检测框内的点云集的获取， 包 括： 按照所述初始3D检测框对所述最终障碍物点云集进行分割， 删除所述初始3D检测框之 外的三维点， 得到所述初始3D检测框内的点云集。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述 最终障碍物点云集的获取， 包括： 获取原始点云数据， 并从所述原始点云数据中删除地面点云集， 以得到初始障碍物点 云集； 按照预设三维体素栅格对所述初始障碍物点云集进行下采样处理， 以得到所述最终障 碍物点云集。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述 地面点云集的获取， 包括： 从所述原始点云数据中随机选取预设数量的三维点集， 根据各三维点集确定对应的平 面方程； 统计所述原 始点云数据中属于各 所述平面方程的内点的数量； 将内点数量最多的平面方程作为地面方程， 并将所述地面方程的全部 内点的集合作为 所述地面点云集。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述最终障碍物点云集的鸟瞰图的获取， 包括： 按照预设投影密度将所述 最终障碍物点云集投影至二维平面上， 得到所述鸟瞰图。 7.一种障碍物航向角的获取装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 检测模块， 用于通过卷积神经网络模型对最终障碍物点云集的鸟瞰图进行检测， 确定 所述鸟瞰图的初始 2D检测框； 转换模块， 用于将所述初始2D检测框转换为雷达坐标系下的初始3D检测框， 并对所述 初始3D检测框内的点云集进行聚类分析， 以得到多个点云簇； 第一确定模块， 用于根据各点云簇的三维点数量从所述多个点云簇中确定目标点云 簇， 并获取 所述目标点云簇对应的目标3D检测框； 第二确定模块， 用于通过多目标追踪算法获取所述目标3D检测框的速度， 并根据所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114241448 A 2目标3D检测框的速度确定障碍物的航向角。 8.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器以及处理器， 所述存储器存储有计算机程 序， 所述计算机程序在所述处理器运行时执行权利要求 1至6中任一项 所述的障碍物航向角 的获取方法。 9.一种车辆， 包括车体， 其特 征在于， 还 包括如权利要求8中所述的电子设备。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其存储有计算机程序， 所述计算机程序在 处理器上运行时执 行权利要求1至 6中任一项所述的障碍物航向角的获取 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114241448 A 3