ICS 25.040.30 CCS J28 团体 标准 T/CIE 124—2021 工业机器人故障诊断与预测性维护 第4部 分：健康状态评估 Fault diagnosis and predictive maintenance for industrial robot - Part 4: Health assessment 2021 - 11 - 22发布 2022 - 02 - 01实施 中国电子学会 发布 全国团体标准信息平台 T/CIE 124 —2021 I 目次 前 言 ................................ ................................ ........... II 1 范围 ................................ ................................ ................ 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ...... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ .......... 1 4 评估流程 ................................ ................................ ............ 1 5 评估体系 ................................ ................................ ............ 2 等级划分 ................................ ................................ ........ 2 指标体系 ................................ ................................ ........ 2 6 状态基线 ................................ ................................ ............ 3 基线测试 ................................ ................................ ........ 3 基线确定 ................................ ................................ ........ 3 基线更新 ................................ ................................ ........ 4 7 评估方法 ................................ ................................ ............ 4 实时评估 ................................ ................................ ........ 4 参数加权评估 ................................ ................................ .... 4 综合评估 ................................ ................................ ........ 5 8 健康管理 ................................ ................................ ............ 5 实时健康展示 ................................ ................................ .... 5 阶段健康评估 ................................ ................................ .... 5 定期健康自检 ................................ ................................ .... 5 健康趋势跟踪 ................................ ................................ .... 6 附录 A （资料性） 实时健康展示 ................................ .................... 7 附录 B （资料性） 健康基线测试和健康趋势跟踪 ................................ ...... 8 参考文 献 ................................ ................................ ........ 9 全国团体标准信息平台 T/CIE 124 —2021 II 前言 T/CIE XXX 《工业机器人故障诊断和预测性维护》分为以下 5个部分： ——第1部分：故障分类和编码 ——第2部分：在线监测 ——第3部分：故障诊断 ——第4部分：健康状态评估 ——第5部分：预测性维护 本文件为T/CIE XXX《工业机器人故障诊断和预测性维护》的第 4部分。 本文件按照GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件起草单位： 工业和信息化部电子第五研究所 、 华中科技大学 、 广州智能装备研究院有限公司 、 天津大学 、西安交通大学 、上海交通大学 、佛山智能装备技术研究院、佛山华数机器人有限公司、埃夫 特智能装备股份有限公司、广州数控设备有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、新松机器人自动化 股份有限公司。 本文件主要起草人：丁小健、王远航、梁超、王春辉、王吉 、吴军、周健、周星、王国锋、雷亚国 、 纪春阳、陶建峰 、唐敬、陆树汉、莫文安、杨云帆 、张建华 、潘广泽、黄创绵、刘文威、杨剑锋、 孟苓 辉、李小兵、董成举、郭广廓、陈勃琛、赵常均、彭 湘涛、张锋。 全国团体标准信息平台 T/CIE 124 —2021 1 工业机器人故障诊断与预测性维护 第4部分：健康状态评估 1 范围 本文件规定了工业机器人健康状态评估的基本概念，规定了工业机器人健康状态评估的一般流程、 评估体系、状态基线、评估方法和健康管理等。 本文件适用于工业机器人整机和部件的健康状态评估。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 12642 -2013 工业机器人 性能规范及其试验方法 3 术语和定义 GB/T 20921-2007中确立的以及下列术语和定义适用于本文件。 健康状态 health state 工业机器人的健康程度。 等级划分 gradation 健康状态的分级表述。 基线 baseline 一个或一组描述符，它提供工业机器人在各种过程下正常状态的基准。 [GB/T 20921 -2007 机器状态监测与诊断 词汇 定义10.1] 健康评估 health assessment 评估工业机器人健康状态的过程。 指标体系 Index system 表征健康状态的指标集合及架构。 4 评估流程 工业机器人的健康评估流程如图 1所示： （1）根据工业机器人应用场景与功能特点，定义并划分健康等级； （2）构建工业机器人的健康评估指标体系； （3） 根据工业机器人应用场景及工况特点， 开展不同工况的基线测试， 确立工业机器人状态基线； 全国团体标准信息平台 T/CIE 124 —2021 2 （4）根据在线监测获取的实测数据，利用状态基线，进行健康评估，并给出健康评估结果。 健康 评估在线 监测健康等级划分 健康状态评估体系建立 基线测试 状态基线确立 参数模糊评估 综合评估 健康 管理实时健康展示 定期健康自检 健康趋势跟踪基线 更新 图1 工业机器人健康状态评估流程图 5 评估体系 等级划分 工业机器人的健康状态等级可划分为完好状态、退化状态和故障状态。其中，退化状态可再进一步 细分不同等级的退化。 表1 健康等级划分说明 等级 健康等级 健康分数 工业机器人 状态描述 1 完好 [80,100] 健康状态完好，各项指标均良好、稳定，工作质量优秀。 2 退化 [30,80) 性能状态