I 团 体 标 准   T/CMIA 004-2020           煤矿巷道掘进机器人系统 Tunnelingrobot system fo r coal mine roadway 2020-12-29 发布 2021-03-16 实施 中国煤炭机械工业协会 发 布 全国团体标准信息平台 T/CMIA 004‐2020 I  目 次 前言 ............................................................................................................................... ......................................  Ⅱ  引言 ............................................................................................................................... ......................................  Ⅲ  1 范围 ............................................................................................................................... ..................................1   2  规范性引用文件  ............................................................................................................................... ..............1   3 术语和定义  ............................................................................................................................... ......................1   4 基本规定  ............................................................................................................................... ..........................1   5 设计要求  ............................................................................................................................... ..........................2   6  验收评价细则  ............................................................................................................................... ..................3                                            全国团体标准信息平台 T/CMIA 004-2020 II                               前    言  本文件按照 GB/T 1.1-2020《标准化工作导则 第1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国煤炭机械工业协会提出并归口。 本文件起草单位：陕西煤业化工集团有限公司、西安煤矿机械有限公司、西安科技大学、陕西陕煤 榆北煤业有限公司。 本文件主要起草人：王世斌、车万里、张旭辉、肖绪才、毛清华、石增武、杨征、赵友军、曹现刚、 傅磊、赵炳文、黄永安、张站民、朱兴攀、马程、毛少军、李伟、王剑 。 全国团体标准信息平台 T/CMIA 004‐2020 III                                          引    言  近年来，国家高度重视煤炭智能化发展，2019 年 1 月 2 日国家煤监局发布《煤矿机器人重点研发 目录》，2020年 2 月25 日国家发展改革委等八部委联合印发了《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》 （发改能源﹝2020﹞283号） ，明确了煤炭智能化的发展目标和主要任务。 “采掘失衡”问题严重影响煤 矿安全、高效、智能生产。因此，亟待提高煤矿掘进效率和智能化水平，并建立一套完整的煤矿巷道掘进机器人系统技术标准。煤矿巷道掘进机器人系统包括超前探测系统、掘进机器人、支护机器人、运输系统、通风除尘系统和智能集中监测监控系统等，具备环境、设备与人员感知、多机智能协同控制和智能集中监测监控功能，实现快速、连续、安全的智能化掘锚支运一体化作业。   煤矿巷道掘进机器人系统团体标准的编写根据《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》中关于优先 开展智能化采掘，建设一批智能化示范煤矿的要求，依据《煤炭工业智能化矿井设计标准》 （GB/T 51272-2018）等煤矿智能化方面的国家标准、行业标准和团体标准，以及煤矿巷道掘进情况、煤矿智能化掘进所达到的技术水平和未来发展趋势，以引导煤矿巷道掘进机器人系统的研发和应用，更好地推动煤矿掘进沿着绿色、智能、高效方向迈进。 全国团体标准信息平台 T/CMIA 004-2020 1   煤矿巷道掘进机器人系统   1 范围 本本件规定了煤矿巷道掘进机器人系统建设的有关术语及其定义、设计要求和评价验收方法等。   本文件适用于煤矿巷道掘进机器人系统设计和验收的指导与参考。   2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。  GB 50213-2010 《煤矿井巷工程质量验收规范》 GB/T 51272-2018 《煤炭工业智能化矿井设计标准》 AQ 1027-2006 《煤矿瓦斯抽放规范》 DB14/T 2060-2020 《智能煤矿建设规范》山西地方标准 T/CCS 001—2020 《智能化煤矿（井工）分类、分级技术条件与评价》 晋能源煤技发〔2020〕596 号《全省煤矿智能化建设评定办法（试行） 》和《全省煤矿智能化建设 基本要求及评分方法（试行） 》 鲁能源煤炭字〔2020〕115 号《山东省煤矿智能化验收办法（试行） 》 《煤矿安全规程》(2019年版) 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。   3.1 本地控制 Local c ontrol 煤矿巷道掘进机器人系统中的超前探测系统、掘进机器人、支护机器人、运输系统、通风除尘系统 等能够实现本地独立控制。   3.2 智能集中监测监控 Intelligent centralized monitoring 在煤矿掘进工作面或地面实现人员安全预警、环境安全预警、设备故障预警、关键部位视频监控、 掘进机器人系统智能协同控制和一键启停，以及信息集中监测。   4 基本规定 煤矿巷道掘进机器人系统应包括超前探测系统、掘进机器人、支护机器人、运输系统、通风除尘系   全国团体标准信息平台 T/CMIA 004-2020 2 统和智能集中监测监控系统等，应优先采用智能化装备，掘进速度满足矿井采掘接替 要求，具备环境、 设备与人员感知，多机智能协同控制和智能集中监测监控功能，实现连续、快速、稳定、安全、智能化掘锚运作业。   5 设计要求    5.1 煤矿巷道掘进机器人系统组成及总体设计要求 5.1.1 掘进机器人系统组成 煤矿巷道掘进机器人系统应包括超前探测系统、掘进机器人、支护机器人（包括临时支护机器人、 钻锚机器人、锚网运输机器人） 、运输系统、通风除尘系统和智能集中监测监控系统等。   5.1.2 掘进机器人系统总体设计要求 5.1.2.1 掘进机器人系统机械系统设计在保证强度、刚度的条件下，进行轻量化设计。 5.1.2.2 掘进机器人系统监测监控系统设计应综合考虑并保证系统的先进性、统一性、正确性、互换 性、安全性、可靠性、可维护性。 5.1.2.3 掘进机器人系统应按照掘进工作面工艺要求设计工艺流程，实现连续、快速、安全的掘、锚、