ICS25.040.30 CCSJ28 ZRIA 团 体 标 准 T/ZRIA004—2023 卷轴类物料上下料用移动机器人 Mobilerobotforloadingandunloadingroll-typematerials 2023-09-05发布 2023-09-22实施 浙江省机器人产业发展协会  发布 全国团体标准信息平台 T/ZRIA004—2023 I目次 前 言........................................................................II 1范围.............................................................................3 2规范性引用文.....................................................................3 3术语和定义.......................................................................4 4型式和基本参数...................................................................5 5技术要求.........................................................................5 6试验方法.........................................................................9 7检验规则........................................................................12 8标志、包装、运输和贮存..........................................................13 全国团体标准信息平台 T/ZRIA004—2023 II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草。 请注意本文件的某些内容可能涉及相关专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由杭州蓝芯科技有限公司提出。 本文件由浙江省机器人产业发展协会归口。 本文件起草单位：杭州蓝芯科技有限公司、之江实验室智能机器人研究中心、浙江省标准化研究院、 浙江省计量科学研究院、浙江方圆金属材料检测有限公司、杭州自动化技术研究院有限公司、浙江国自 机器人技术股份有限公司、杭州爱科科技股份有限公司、浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司、杭 州翼菲机器人智能制造有限公司。 本文件主要起草人：高勇、郑超、金伟华、俞益民、鲁婷、宋伟、郑涛、刘晓明、陈元杰、明振东、 吴淳杰、裘利钢、吴清梅、张东升、刘志斌、张忠法、陈稼宁、陈洁、周叶杰西。 本文件的历次版本发布情况为： --2023年9月首次发布。 全国团体标准信息平台 T/ZRIA004—2023 3卷轴类物料上下料用移动机器人 1范围 本文件规定了卷轴类物料上下料用移动机器人（以下简称机器人）的术语和定义、技术要求、试验 方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。 本文件适用于卷轴类物料上下料用移动机器人产品设计研发、制造及检验。 2规范性引用文 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB/T1800.1—2020产品几何技术规范(GPS)线性尺寸公差ISO代号体系第1部分：公差、偏差 和配合的基础 GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验A：低温 GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验B:高温 GB/T2423.3电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验Cab:恒定湿热试验 GB/T2423.5电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验Ea和导则:冲击 GB/T2423.10电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验Fc:振动(正弦) GB/T2423.55电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验Eh:锤击试验 GB/T4208—2017外壳防护等级(IP代码) GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件 GB/T11291.1—2011工业环境用机器人安全要求第1部分:机器人 GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法 全国团体标准信息平台 T/ZRIA004—2023 4GB/T12644—2001工业机器人特性表示 GB/T13306—2016标牌 GB/T13384—2008机电产品包装通用技术条件 GB/T15706—2012机械安全设计通则风险评估与风险减少 GB/T16855.1—2008机械安全控制系统有关安全部件第1部分《设计通则》 GB/T16856.1—2008机械安全风险评估第1部分；原则 GB/T16754—2008机械安全急停设计原则 GBT16895.1-2008低压电气装置第1部分_基本原则、一般特性评估和定义 GB/T20138电器设备外壳对外界机械碰撞的防护等级(代码） GB/T20721-2022自动导引车通用技术条件 GB/T22418工业车辆车辆自动功能的附加要求 GB/T26949.1—2020工业车辆稳定性验证第1部分：总则 GB/T27544—2011工业车辆电气要求 GB/T30029—2013自动导引车（AGV）设计通则 GB/T30030—2013自动导引车（AGV）术语 GB/T37669-2019自动导引车(AGV)在危险生产环境应用的安全规范 GB/T38326—2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容抗扰度试验 GB/T38336—2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容发射测试方法和极限 3术语和定义 GB/T20721、GB/T30030界定及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 卷轴类物料roll-typematerials 应用在工业领域中，成圆柱卷状型，卷芯为空心轴的物料。 3.2 二维码导航barcodenavigation 在移动机器人的运行区域内设置二维码定位标志，通过车载二维码传感器识别二维码信息来实现导 航的方法。 3.3 舵轮驱动steeringdriving 使用单独的转向装置来实现驱动单元转向的驱动结构。 全国团体标准信息平台 T/ZRIA004—2023 54型式和基本参数 4.1机器人分类 按应用场景分类可包括锂电涂布、软包印刷等。 按对接方式分类可包括高精度和低精度两类。 按搬运方式分类可包括托轴式和托卷式两类。 4.2基本参数 机器人型式与基本参数应符合表1的规定。 表1：机器人型式和基本参数 应用场景 锂电涂布 软包印刷 对接方式高精度 ≤±1mm低精度 ≤±20mm高精度 ≤±5mm 搬运方式 托轴式 托卷式 卷轴外径 Φ80~100mm，φ150~250mm / 卷轴长度 1000~2200mm 同卷料宽幅 料卷卷径 ≤1000mm φ200~800mm 料卷宽幅 700~1800mm 600~1250mm 料卷钟重量 ≤3500kg ≤1200mm 机台对接高度 930~1850mm 1000~1200mm 导航方式 混合导航：激光SLAM+二维码 行走方式 全向移动、原地旋转 最大速度 ≥1m/s 导航定位精度 ±20mm 工作时间 ≥8h 充电时间 ≤2h 电池寿命 ≥1500次循环 5技术要求 5.1外观与结构要求 5.1.1外观要求 机器人外观除符合GB/T20721中6.1.1要求外，还应符合以下要求： a)表面不应有明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍； b)表面应色泽均匀，不应有起泡、龟裂、脱落和磨损现象； c)金属零部件不应有锈蚀； d)按钮、指示灯、插座等应有明确标志； e)应有标牌或机器人铭牌； 全国团体标准信息平台 T/ZRIA004—2023 6f)应有涉及安全相关的明确警示标志。 5.1.2结构要求 机器人结构除符合GB/T20721中6.1.2要求外，还应符合以下要求： a)按照制造商批准的设计图样和工艺文件进行制造； b)布局合理，装配方便，易于维修保养； c)零部件配合可靠，内部走线整洁、固定可靠，接插件搭接良好可靠； d)所有紧固部分无松动，关键紧固部位做好划线标识，活动部分润滑和运转状况良好，减振可靠， 液压连接可靠； e)结构上的安全防护装置连接可靠，功能正常； f)具有足够的强度，静载及动载均能承受1.25倍额定负载； g)没有造成危险的锐变或棱角； h)开关、按钮、手柄等装置的位置合理、操作方便。 5.1.3防护能力要求 5.1.3.1外壳防护等级 外壳防护等级应符合GB/T4208的要求。防护等级不低于IP3X。 5.2接口要求 接口要求应符合GB/T20721中6.3的要求。 5.2.1电源接口 电池组的输出接口应采用插接连接方式，不准许焊接或者导线搭接，其接口防护等级应不低于IP2X。 5.2.2外部通信接口 应采用无线串口、光、以太网、蜂窝移动等通信接口。 5.2.3其他接口 应具有若干个调试接口、无线或有线手动操作装置接口。 5.3功能要求 5.3.1机械本体 5.3.1