(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210128959.8 (22)申请日 2022.02.11 (71)申请人 上海思岚科技有限公司 地址 201210 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区盛夏路666号、 银冬路 122号5幢2层01单 元 (72)发明人 庞梁　谷桐　王小挺　白静　 (74)专利代理 机构 上海百一领御专利代理事务 所(普通合伙) 31243 专利代理师 朱永海 (51)Int.Cl. G01C 21/00(2006.01) G06F 21/60(2013.01) H04L 9/32(2006.01) H04L 9/40(2022.01) (54)发明名称 一种自主扩展传感器数据处理的方法、 接口 及设备 (57)摘要 本申请提供了一种自主扩展传感器数据处 理的技术方案， 应用于机器人移动控制设备， 通 过程序接口实现， 其方法包括： 获取自主扩展传 感器的传感器数据； 将该传感器数据进行标准化 处理， 以得到基于机器人移动控制设备坐标系的 第一数据， 并对该第一数据进行序列化， 得到第 二数据； 基于预设网络传输方式， 将该第二数据 封装后发送至机器人移动控制设备， 以实现避 障。 本方法可通过程序接口将自主扩展的传感器 数据进行处理， 得到标准化数据后发送至机器人 的移动控制设备， 使 得机器人能够更自主地实现 导航或避障， 突破了硬件资源的限制， 允许机器 人开发商根据机器人的应用场景自主扩展传感 器， 大大提高了机器人移动控制设备的通用性和 扩展性。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114509064 A 2022.05.17 CN 114509064 A 1.一种自主扩展传感器数据处理的方法， 其特征在于， 所述方法应用于机器人移动控 制设备， 通过程序接口实现， 包括： 获取自主扩展传感器的传感器数据； 将所述传感器数据进行标准化处理， 以得到基于机器人移动控制设备坐标系的第 一数 据， 并对所述第一数据进行序列化， 得到第二数据； 基于预设网络传输方式， 将所述第二数据封装后发送至所述机器人移动控制设备， 以 实现避障。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述传感器数据包括： 传感器采集的环境数据； 与所述传感器相关的内部参数和外 部参数。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在将所述传感器数据进行标准化处理之 前， 所述方法还 包括： 对所述传感器数据进行 预处理； 其中， 所述将所述传感器数据进行 标准化处理包括： 将预处理后的传感器数据进行 标准化处理。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在将所述第 二数据封装后发送至所述机器 人移动控制设备之前， 所述方法还 包括： 在所述第二数据中增 加时间戳和/或对所述第二数据进行加密， 得到第三数据； 其中， 所述将所述第二数据封装后发送至所述机器人移动控制设备包括： 将所述第三数据封装后发送至所述机器人移动控制设备。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 若自主扩展传感器有 多个， 所述方法包括： 获取所述多个自主扩展传感器的传感器数据； 将每个自主扩展传感器的传感器数据分别进行标准化处理， 以得到每个自主扩展传感 器基于机器人移动控制设备坐标系的第一数据； 将每个自主扩展传感器的第一数据融合， 并对融合后的数据进行序列化， 得到第 四数 据； 基于预设网络传输方式， 将所述第 四数据封装后发送至所述机器人移动控制设备， 以 实现避障。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在将所述第四数据封装后发送至所述机器 人移动控制设备之前， 所述方法还 包括： 对所述第四数据进行去冗余处 理。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 在将所述第四数据封装后发送至所述机器 人移动控制设备之前， 所述方法还 包括： 在去冗余处理后的第四数据中增加时间戳和/或对所述去冗余处理后的第四数据进行 加密， 得到第五数据； 其中， 所述将所述第四数据封装后发送至所述机器人移动控制设备包括： 将所述第五数据封装后发送至所述机器人移动控制设备。 8.一种用于自主扩展传感器数据处理的程序接口， 其特征在于， 所述程序接口应用于 机器人移动控制设备， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114509064 A 2获取模块， 用于获取自主扩展传感器的传感器数据； 处理模块， 用于将所述传感器数据进行标准化处理， 以得到基于机器人移动控制设备 坐标系的第一数据， 并对所述第一数据进行序列化， 得到第二数据； 传输模块， 用于基于预设网络传输方式， 将所述第二数据封装后发送至所述机器人移 动控制设备， 以实现避障。 9.一种计算机可读介质， 其特 征在于， 其上存储有计算机程序代码， 所述计算机程序代码被处理器执行以实现如权利要求1 至7中任一项所述的方法。 10.一种机器人设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 一个或多个处 理器； 以及 存储有计算机程序代码的存储器， 所述计算机程序代码在被处理器读取后使所述处理 器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的操作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114509064 A 3