(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123328470.5 (22)申请日 2021.12.28 (73)专利权人 江苏英孚机器人有限公司 地址 225300 江苏省泰州市泰州医药城医 疗器械区一期厂房1幢 (72)发明人 居才平　 (74)专利代理 机构 江阴市权益专利代理事务所 (普通合伙) 32443 专利代理师 舒平 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/06(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 13/02(2006.01) (54)实用新型名称 密闭仓探测专用机 械臂 (57)摘要 本实用新型涉及密闭仓探测专用机械臂， 它 包括顶部刚性链盒、 升降杆、 底部刚性链盒， 所述 顶部刚性链盒的顶部通过旋转装置与仓体内部 的顶壁活动配合， 顶部刚性链盒的内部装有升降 刚性链， 所述升降杆顶部固定在升降刚性链的末 端， 升降杆的底部与底部刚性链盒的顶部固定， 所述底部刚性链盒的内部装有推送刚性链， 推送 刚性链的末端装有探测设备。 由外部工作人员操 控电机的控制系统， 先用升降刚性链推拉升降 杆， 将小型探测设备升降到所需探测的高度， 随 后控制旋转装置带着顶部刚性链盒转动， 让小型 探测设备对着所需探测的方向， 最后用推送刚性 链将小型探测设备推送到所需探测位置的附近 进行观察探测， 从而全面探测到仓体内部情况， 操作方便 。 权利要求书1页 说明书2页 附图3页 CN 217302192 U 2022.08.26 CN 217302192 U 1.密闭仓探测专用机械臂， 其特征是： 它包括一个机械臂结构， 所述机械臂结构设置于 需要观测的仓体内部， 所述机械臂结构包括顶部刚性链盒、 升降杆、 底部刚性链盒， 所述顶 部刚性链盒的顶部通过旋转装置与仓体内部的顶 壁活动配合， 顶部刚性链盒的内部装有升 降刚性链， 所述升降杆顶部固定在升降刚性链的末端， 升降杆的底部与底部刚性链盒的顶 部固定， 所述底部刚性链盒的内部装有推送刚性链， 推送刚性链在水平方向上进 行伸缩， 推 送刚性链的末端装有探测设备。 2.根据权利要求1所述的密闭仓探测专用机械臂， 其特征是： 所述旋转装置、 升降刚性 链、 推送刚性链的电机由控制系统来进行控制动作。 3.根据权利要求1所述的密闭仓探测 专用机械臂， 其特征是： 所述底部刚性链盒在靠近 底部处的侧面 开设有刚性链出口， 推送刚性链从该处刚性链出口水平伸出。 4.根据权利要求1所述的密闭仓探测 专用机械臂， 其特征是： 升降杆的底部通过一个连 接件与底部刚性链盒的顶部固定 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217302192 U 2密闭仓探测专用机械臂 技术领域 [0001]本实用新型 涉及密闭仓探测专用机 械臂， 用于对封闭大 型仓内进行探测。 背景技术 [0002]一些大型的密闭仓体， 或者大型罐体内为了与外界隔绝， 需要建成一个大型密闭 的结构， 例如大 型液体罐、 具有辐射的仓室等。 [0003]这些密闭空间有的是结构较大， 有的是内部含有其他有害物质， 因此仓壁上不能 开设门让人进入。 即使 是在仓壁上开设透明窗口， 也不能观测到仓 室内壁每一处的情况， 另 外若是在内壁上安装探头， 仍然存在观测死角， 无法全面地观测仓体内部情况。 因此， 对于 这些大型的密闭仓体内， 目前还没有较好的探测方式来进行全面有效地探测。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于克服上述不足， 提供一种可以全面探测到仓体内部情况， 操作方便， 精度较高的密闭仓 探测专用机 械臂。 [0005]本实用新型的目的是这样实现的： [0006]密闭仓探测专用机械臂， 它包括一个机械臂结构， 所述机械臂结构设置于需要观 测的仓体内部， 所述机械臂结构包括顶部刚性链盒、 升降杆、 底部刚性链盒， 所述顶部刚性 链盒的顶部通过旋转装置与仓体内部的顶壁活动配合， 顶部刚性链盒的内部装有升降刚性 链， 所述升降杆顶部固定在升降刚性链的末端， 升降杆的底部与 底部刚性链盒的顶部固定， 所述底部刚性链盒的内部装有推送刚性链， 推送刚性链在水平方向上进行伸缩， 推送刚性 链的末端装有探测设备。 [0007]优选的， 所述旋转装置、 升降刚性链、 推送刚性链的电机由控制系统来进行控制动 作。 [0008]优选的， 所述底部刚性链盒在靠近底部处的侧面开设有刚性链出口， 推送刚性链 从该处刚性链出口水平伸出。 [0009]优选的， 升降杆的底部通过一个连接件与底部刚性链盒的顶部固定 。 [0010]本实用新型密闭仓 探测专用机 械臂的有益效果是： [0011]本实用新型密闭仓探测专用机械臂固定在仓体内壁的顶部后， 由外部工作人员操 控电机的控制系统， 先用升降刚性链推拉升降杆， 将小 型探测设备升降到所需探测的高度， 随后控制 旋转装置带着顶部刚性链盒转动， 让小型探测设备对着所需探测的方向， 最后用 推送刚性链将小 型探测设备推送到所需探测位置的附近进 行观察探测， 从而全面探测到仓 体内部情况， 操作方便 。 并且它还具有以下优点： [0012]1、 旋转轴、 升降刚性链、 推送刚性链的电机由控制系统来进行控制动作， 可以实现 高精度的运动， [0013]2、 升降刚性链、 推送刚性链的刚性链运动具有较好的直线性， 保证了运动的高精 度， 安全性可靠性强。说　明　书 1/2 页 3 CN 217302192 U 3