(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123444752.1 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 成都蓉视通科技有限公司 地址 610000 四川省成 都市天府新区湖畔 路北段366号1栋3楼1号 (72)发明人 刘东　石家宝　向田驰　顾长生　 (74)专利代理 机构 成都时誉知识产权代理事务 所(普通合伙) 5125 0 专利代理师 司晓雨 (51)Int.Cl. F16M 13/02(2006.01) F16M 11/42(2006.01) F16F 15/067(2006.01) (54)实用新型名称 一种巡检机器人的越障机构 (57)摘要 本实用新型公开了一种巡检机器人的越障 机构， 包括机壳， 机壳内设置有行走部件， 行走部 件用于带动机壳在公路护栏上行走， 机壳内设置 有减震越障机构， 减震越障机构和行走部件分别 作用在公路护栏的内侧壁和外侧壁上， 减震越障 机构包括摆臂和安装板， 安装板固定设置在机壳 内， 安装板沿公路护栏长度方向设置有两组弹性 组件， 摆臂活动设置在机壳内并与弹性组件连 接， 摆臂上转动设置有若干越障轮， 若干越障轮 的圆心连线靠近公路护栏呈外凸的圆弧形， 具有 避障功能， 并且能缓冲避障过程中受到的冲击， 达到减小设备通过护栏重叠区受到的振动， 保证 设备的稳定运行。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 217235185 U 2022.08.19 CN 217235185 U 1.一种巡检机器人的越障机构， 包括机壳(1)， 所述机壳(1)内设置有行走部件， 所述行 走部件用于带动所述机壳(1)在公路护栏上行走， 其特征在于， 所述机壳(1)内设置有减震 越障机构， 所述减震越障机构和行走部件分别作用在公路护栏的内侧 壁和外侧 壁上， 所述 减震越障机构包括摆臂(2)和安装板(4)， 所述安装板(4)固定设置在所述机壳(1)内， 所述 安装板(4)沿公路护栏长度方向设置有两组弹性组件， 所述摆臂(2)活动设置在所述机壳 (1)内并与所述 弹性组件连接， 所述摆臂(2)上转动设置有若干越障轮(3)， 若干所述越障轮 (3)的圆心连线靠 近公路护栏呈外凸的圆弧形。 2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的越障机构， 其特征在于， 所述弹性组件包括 导杆(6)、 滑座(7)、 连杆(8)和两个安装块(5)， 两个所述安装块(5)沿着公路护 栏的长度方 向间隔固定在所述安装板(4)上， 所述导杆(6)位于两个所述安装块(5)之间并与所述安装 块(5)固定连接， 所述滑座(7)滑动套设在所述导杆(6)上， 所述连杆(8)的一端铰接在所述 滑座(7)上， 另一端铰接在所述摆臂(2)上， 所述导杆(6)上套设有弹簧(9)， 所述弹簧(9)的 两端分别与所述滑座(7)和安装块(5)相抵 。 3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人的越 障机构， 其特征在于， 所述导杆(6)设有 两个， 两个所述 导杆(6)平行设置， 其中， 每一所述 导杆(6)上均设置有所述弹簧(9)。 4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的越 障机构， 其特征在于， 所述越 障轮(3)设 有十一组， 十一组所述越障轮(3)呈中心对称布置 。 5.根据权利要求4所述的一种巡检机器人的越 障机构， 其特征在于， 所述越 障轮(3)为 腰型滚动体。 6.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的越障机构， 其特征在于， 所述行走部件包括 安装架(10)和两组行走轮(11)， 所述安装架(10)固定设置在所述机壳(1)内， 所述安装架 (10)上安装有电机(12)， 两组所述行走轮(11)布置在所述电机(12)的两侧， 所述行走轮 (11)通过转轴(13)转动设置在所述安装架(10)上， 所述电机(12)用于驱动所述行走轮(11) 转动。 7.根据权利要求6所述的一种巡检机器人的越障机构， 其特征在于， 所述电机(12)的输 出轴设置有两组主动皮带轮(14)， 所述转轴(13)上设置有从动皮带轮(15)， 两组所述主动 皮带轮(14)均通过皮带(16)分别与两组所述从动皮带轮(15)传动连接 。 8.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的越 障机构， 其特征在于， 所述机壳(1)内设 置有中部支撑机构， 所述中部支撑机构位于所述行走部件的上方， 所述中部支撑机构包括 上导轮(17)和下导轮(18)， 所述上导轮(17)和下导轮(18)均转动设置在所述机壳(1)内， 所 述上导轮(17)与公路护栏波纹部的顶部接触， 所述下导轮(18)与公路护栏波纹部的底部接 触。 9.根据权利要求8所述的一种巡检机器人的越障机构， 其特征在于， 所述上导轮(17)设 有两组， 两组所述上导轮(17)沿着公路护栏的长度方向间隔设置， 所述下导轮(18)设有两 组， 两组所述下导轮(18)沿着公路护栏的长度方向间隔设置 。 10.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的越障机构， 其特征在于， 所述机 壳(1)的顶 部设置有巡检 摄像头(19)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217235185 U 2一种巡检机 器人的越障机构 技术领域 [0001]本实用新型 涉及高速公路巡检技 术领域， 具体为 一种巡检机器人的越障机构。 背景技术 [0002]高速公路给人们的生活带来了极大的便利， 是人们自驾出行的首选， 为了保障车 辆安全驾驶， 减少事故伤亡， 常常在高速公路两旁设有防护栏， 最常见防护栏结构主要包括 立柱和钢制板的护栏， 护栏的内侧设有复数个沿竖直方向弯曲的波纹部 。 [0003]高速公路在给人们生活带来便利的同时， 也经常发生各种违法交通法规， 影响交 通秩序的现象， 例如车辆违规停靠应急车道和发生交通事故处理不及时导致车辆滞 留等， 因此高速公路的交通秩序需要及时得到监督和维护； 目前大多使用护栏巡检机器人对高速 公路进行监督， 参照图7所示， 现有的护栏巡检机器人通常采用六个均 布的支撑轮挂载于公 路护栏上， 此结构方式需要电机提供极大冲击力， 硬性冲 撞翻越护栏重叠区， 从而使设备振 动强烈， 影响设备 上摄像头的拍摄， 同时对设备 具有一定的损伤。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足， 提供一种巡检机器人的越障机构， 具有避障功能， 并且能缓冲避障过程中受到的冲击， 达到减小设备通过护栏重叠区受到的 振动， 保证设备的稳定运行。 [0005]本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的： 一种巡检机器人的越障机构， 包括机壳， 所述机壳内设置有行走部件， 所述行走部件用于带动所述机壳在公路护栏上行 走， 所述机壳内设置有减震越障机构， 所述减震越障机构和行走部件分别作用在公路护栏 的内侧壁和外侧 壁上， 所述减震越障机构包括摆臂和 安装板， 所述安装板固定设置在所述 机壳内， 所述安装板沿公路护栏长度方向设置有两组弹性组件， 所述摆臂活动设置在所述 机壳内并与所述弹性组件连接， 所述摆臂上转动设置有若干越障轮， 若干所述越障轮的圆 心连线靠 近公路护栏呈外凸的圆弧形。 [0006]采用上述技术方案 的效果为， 由于若干越障轮的圆心连线为圆弧， 并且呈中心对 称布置， 从而使摆臂两端的越障轮远离中心对称位置呈逐级抬升的悬空状态， 在经过护栏 重叠区时， 悬 空较高的越障轮先通过重叠区， 悬 空较低的越障轮底部位置抵在护栏重叠区， 在挤压作用力下驱使摆臂压缩弹簧偏转， 从而将抵在护栏重叠区的越障轮抬升依次通过重 叠区， 从而避免了越障轮直接冲撞重叠区产生较大 的冲击， 降低了机器人通过重叠区时产 生的震动， 同时弹性组件还起到缓冲效果， 进一步降低巡检机器人 受到的震动， 使巡检机器 人运行的更加平稳。 [0007]进一步地， 所述弹性组件包括导杆、 滑座、 连杆和两个安装块， 两个所述安装块沿 着公路护栏的长度方向间隔固定在所述安装板上， 所述导杆位于两个所述安装块之 间并与 所述安装块固定连接， 所述滑座滑动套设在所述导杆上， 所述连杆的一端铰接在所述滑座 上， 另一端铰接在所述摆臂上， 所述导杆上套设有弹簧， 所述弹簧的两端分别与所述滑座和说　明　书 1/4 页 3 CN 217235185 U 3