(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123067500.1 (22)申请日 2021.12.08 (73)专利权人 徐州苏煤矿山设备制造有限公司 地址 221007 江苏省徐州市经济技 术开发 区金港路8号 专利权人 中国矿业大 学　 山西汾西矿业 （集团） 有限责任公 司　 徐州大恒测控技 术有限公司 (72)发明人 牛勇　陈红兵　侯紫清　王晓东　 赵衍强　和佳聪　任毅　董大飞　 钮剑武　谢辉　姬展鸿　张晓光　 徐桂云　 (74)专利代理 机构 南京瑞弘专利商标事务所 (普通合伙) 32249 专利代理师 张联群(51)Int.Cl. B08B 1/00(2006.01) B08B 1/04(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种轨道机 器人的清理装置 (57)摘要 一种轨道机器人的清理装置， 包括沿轨道方 向镜像对称布置的驱动装置和清理装置； 清理装 置包括壳体组件、 清扫组件、 侧壁刮板组件和底 部刮板组件、 积尘板及连接螺栓。 侧壁刮板组件 和底部刮板组件在双扭弹簧的作用下压在轨道 上， 当轨道机器人的清理装置向前运动， 侧壁刮 板组件将侧壁的污泥刮落至轨道底 面； 底部刮板 组件将底部的污泥刮下， 与侧部刮板刮下的污泥 一同堆积 于轨道底面上， 并随底部刮板一同向前 运动。 所述清扫组件上有毛刷， 清扫堆积于轨道 底面上的污泥至积尘板。 适用于煤矿井下对工字 钢轨道进行清理。 可高效快速的清理掉轨道内的 沉积灰尘， 解决巡检机器人运动时可能出现的卡 阻问题， 有效防止轨道由于污泥堆叠导致的故 障。 权利要求书1页 说明书4页 附图6页 CN 216500918 U 2022.05.13 CN 216500918 U 1.一种轨道机器人的清理装置， 包括沿工字钢轨道方向对称布置的驱动装置和清理装 置， 其特征在于： 所述的驱动装置包括设在工字钢轨道内的驱动装置壳体、 驱动轮、 驱动轮 连接架、 驱动电机和承重轮； 所述驱动轮连接在驱动电机上， 驱动轮及驱动电机整体安装于 驱动轮连接架上， 所述驱动轮连接架连接在驱动装置壳体上， 所述承重轮安装于驱动装置 壳体上， 且对称布置在驱动轮的两侧； 所述的清理装置包括设在工字钢轨道内的清理装置 壳体组件、 清扫组件、 侧壁刮板组件、 底部刮板组件、 积尘板及连接螺栓； 所述的清理装置壳 体组件经螺栓固定于驱动装置壳体上， 所述清扫组件设在清理装置壳体组件内， 所述侧 壁 刮板组件设在清扫组件一侧的清理装置壳体组件内， 所述底部刮板组件设在清扫组件上 方， 积尘板经螺 栓固定于驱动装置壳体上。 2.根据权利要求1所述的一种轨道机器人的清理装置， 其特征在于： 所述清理装置 壳体 组件由壳体环板、 壳体盖 板及壳体内支撑 板焊接而成。 3.根据权利要求1所述的一种轨道机器人的清理装置， 其特征在于： 所述侧壁刮板组件 包括侧壁刮板支撑轴、 侧 壁刮板组合件、 侧壁刮板双扭弹簧、 侧壁刮板双扭弹簧卡座； 所述 侧壁刮板双扭弹簧卡座设在侧壁刮板支撑轴的中部， 侧壁刮板双扭弹簧卡座的周向用键进 行定位； 侧 壁刮板双扭弹簧卡座的轴向一端通过轴肩定位， 另一端用轴用弹性挡圈进行定 位； 所述侧 壁刮板双扭弹簧套接在侧 壁刮板支撑轴的中部， 其中间固定端安装于侧 壁刮板 双扭弹簧 卡座的U型槽内， 两侧自由端安装于刮板组合件支撑 板的两弹簧 卡槽内。 4.根据权利要求1所述的一种轨道机器人的清理装置， 其特征在于： 所述底部刮板组件 包括底部刮板支撑轴、 底部刮板组合件、 底部刮板双扭弹簧、 底部刮板双扭弹簧卡座； 所述 底部刮板支撑轴中部安装底部刮板双扭弹簧卡座， 底部刮板双扭弹簧卡座周向用键进 行定 位； 轴向一端通过轴肩定位， 另一端用轴用弹性挡圈进 行定位； 所述底部刮板双扭弹簧套接 在底部刮板支撑轴中部， 其中间固定端安装于底部刮板双扭弹簧卡座的U 型槽内， 两侧自由 端安装于刮板组合件支撑 板的两弹簧 卡槽内。 5.根据权利要求1所述的一种轨道机器人的清理装置， 其特征在于： 所述清扫组件包括 毛刷及输出轴、 摩擦轮及输入轴、 齿轮箱、 小齿轮及大齿轮、 施压组件支撑座及施压组件； 所 述小齿轮、 大齿轮、 输入轴和输出轴都安装在齿轮箱内部， 大齿轮和小齿轮啮合， 输入轴穿 过大齿轮后 从齿轮箱靠近轨道的一侧伸出与摩擦轮连接； 所述摩擦轮压在工字钢轨道上； 所述输出轴穿过小齿轮后从齿轮箱靠近轨道一侧伸出连接毛刷； 所述毛刷沿轴线呈螺旋 状,毛型分布为右旋 。 6.根据权利要求5所述的一种轨道机器人的清理装置， 其特征在于： 所述施压组件包括 连接螺母， 弹簧座， 弹簧， 滑动杆， 滑动缸及连接帽； 所述滑动缸通过连接帽连接在壳体内支 撑板上， 所述弹簧座设在连接帽下， 所述弹簧设在弹簧座内， 所述滑动杆依 次穿过滑动缸、 弹簧座、 弹簧， 经 连接螺母连接在齿轮箱或者施压组件支撑座上。 7.根据权利要求5所述的一种轨道机器人的清理装置， 其特征在于： 所述施压组件支撑 座焊接在齿轮箱上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216500918 U 2一种轨道机 器人的清理装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及一种清理机器人， 尤其是一种适用于煤矿井下对巡检机器人工字 钢轨道进行清理的轨道机器人的清理装置， 属于矿山设备技 术领域。 背景技术 [0002]为保证井下工作顺利进行， 常采用巡检机器人进行巡检， 巡检机器人多采用轨道 式。 由于井下环境恶劣， 空气 中弥漫着大量粉尘， 工字钢轨道又长期暴露在外， 久而久之会 覆盖大量粉尘。 井下常采用喷雾式除尘法， 水雾飘落， 常与灰尘凝结形成污泥附着在工字钢 轨道上。 当巡检机器人通过有污泥附着的工字钢轨道时， 容易导致机器人卡阻， 从而造成巡 检任务被迫中止。 目前常用的解决办法是为巡检机器人设计夹紧机构， 让巡检机器人在经 过有污泥附着的工字钢轨道时越过污泥。 但是这种办法只能越过厚度较薄的污泥层， 当污 泥厚度到一定程度时， 夹紧机构弹簧压缩达到 极限， 不能越过污泥， 依旧会导致卡阻。 所以， 设计一种能够清理轨道污泥的清理装置是本领域急需解决的问题。 实用新型内容 [0003]技术问题： 本实用新型的目的是要克服现有技术中的不足之处， 于提供一种轨道 机器人的清理装置， 该机器人能够有效清理掉工字钢轨道上 的灰尘与煤泥， 以解决巡检机 器人运动时可能出现的卡阻问题。 [0004]技术方案： 为实现上述目的， 本 实用新型的一种轨道机器人的清理装置， 包括沿工 字钢轨道方向对称布置的驱动装置和清理装置， 所述的驱动装置包括设在工字钢轨道内的 驱动装置壳体、 驱动轮、 驱动轮连接架、 驱动电机和承重轮； 所述驱动轮连接在驱动电机上， 驱动轮及驱动电机整体安装于驱动轮连接架上， 所述驱动轮连接架连接在驱动装置壳体 上， 所述承重轮安装于驱动装置壳体上， 且对称布置在驱动轮的两侧； 所述的清理装置包括 设在工字钢轨道内的清理装置壳体组件、 清扫组件、 侧 壁刮板组件、 底部刮板组件、 积尘板 及连接螺栓； 所述的清理装置壳体组件经螺栓固定于驱动装置壳体上， 所述清扫组件设在 清理装置壳体组件内， 所述侧 壁刮板组件设在清扫组件一侧的清理装置壳体组件内， 所述 底部刮板组件设在清扫组件上 方， 积尘板经螺 栓固定于驱动装置壳体上。 [0005]所述清理装置壳体组件由壳体环板、 壳体盖 板及壳体内支撑 板焊接而成。 [0006]所述侧壁刮板组件包括侧壁刮板支撑轴、 侧壁刮板组合件、 侧壁刮板双扭弹簧、 侧 壁刮板双扭弹簧卡座； 所述侧 壁刮板双扭弹簧卡座设在侧 壁刮板支撑轴的中部， 侧 壁刮板 双扭弹簧卡座的周向用键进行定位； 侧 壁刮板双扭弹簧卡座的轴向一端通过轴肩定位， 另 一端用轴用弹性挡圈进行定位； 所述侧 壁刮板双扭弹簧套接在侧 壁刮板支撑轴的中部， 其 中间固定端安装于侧 壁刮板双扭弹簧卡座的U型槽内， 两侧自由端安装于刮板组合件支撑 板的两弹簧 卡槽内。 [0007]所述底部刮板组件包括底部刮板支撑轴、 底部刮板组合件、 底部刮板双扭弹簧、 底 部刮板双扭弹簧卡座； 所述底部刮板支撑轴中部安装底部刮板双扭弹簧卡座， 底部刮板双说　明　书 1/4 页 3 CN 216500918 U 3