(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212340914 4.7 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 上海捷至翔智能设备有限公司 地址 201401 上海市奉贤区奉金路5 59号2 幢 (72)发明人 徐金仙　 (74)专利代理 机构 上海浦一知识产权代理有限 公司 3121 1 专利代理师 顾浩 (51)Int.Cl. B24B 27/00(2006.01) B24B 19/00(2006.01) B24B 21/00(2006.01) B24B 21/18(2006.01) B24B 41/06(2012.01) (54)实用新型名称 抛光设备 (57)摘要 本实用新型提供了一种抛光设备， 包含： 夹 持部， 所述夹持部用以夹持待打磨物体； 位置姿 势控制部， 位置姿势控制部带动夹持部运动， 夹 持部具有转动轴线， 位置姿势控制部能够驱动夹 持部绕转动轴线转动设定角度； 打磨刀具部， 打 磨刀具部具有磨削切线， 打磨刀具具有循环运 动； 在夹持部的转动轴线、 打磨刀具部的磨削切 线构成的平 面中， 位置姿势控制部带动转动轴线 实现两个自由度的平动和垂直于两个自由度的 绕轴转动。 据此， 能够对待打磨物体进行自动打 磨， 并且该系统适用于异形的待打磨物体， 提高 了打磨效率， 降低打磨 的劳动强度， 提升打磨质 量， 降低打磨成本 。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 216939989 U 2022.07.12 CN 216939989 U 1.一种抛光设备， 其特 征在于， 包 含： 夹持部， 所述夹持部用以夹持待打磨物体； 位置姿势控制部， 位置姿势控制部带动夹持部运动， 夹持部具有转动轴 线， 位置姿势控 制部能够驱动夹持部绕转动轴线转动设定角度； 打磨刀具部， 打磨刀具部具有磨削切线， 打磨刀具 具有循环运动； 在进行打磨工作时， 在夹持部的转动轴线、 打磨刀具部的磨削切线构 成的平面中， 位置 姿势控制部带动转动轴线实现两个自由度的平动和垂直于 两个自由度的绕轴转动。 2.如权利要求1所述的抛光设备， 其特 征在于， 所述 位置姿势控制部包 含： 第一移动装置， 第一移动装置包含第 一滑轨和第 一滑块， 第 一滑轨架设于机架上， 第一 滑块与第一滑轨在第一方向上相互滑动连接； 第二移动装置， 第二移动装置包含第 二滑轨和第 二滑块， 第 二滑轨架设于第 一滑块上， 第二滑块与第二滑轨在第二方向上相互滑动连接； 第三转动装置， 第三转动装置绕第三方向的第三转动轴转动， 第三转动装置的第三转 动轴转动叠加于第二移动装置上， 实现第一方向滑动、 第二方向滑动、 第三方向的第三转动 轴的转动的叠加； 第一方向、 第二方向、 第三方向两 两空间正交； 第四转动装置， 以实现夹持部绕夹持部的转动轴线转动设定角度， 第 四转动装置叠加 于第三转动装置上。 3.如权利要求1所述的抛光设备， 其特 征在于， 在位置姿势控制部设置有恒力控 装置。 4.如权利要求2所述的抛光设备， 其特 征在于， 第二方向空间垂直于磨削切线； 在位置姿势部设置有恒力控装置， 恒力控装置包含流体缸、 压力活塞， 流体缸中存储设 定压力的流体， 该设定压力的流体的设定压力由压力控制阀保持最高设定压力恒定； 恒力 控装置设置在第二移动装置和第三 转动装置之间； 第三转动装置包 含转动基座和转动轴， 转动轴相对于转动基座绕第三 转动轴转动； 流体缸相对于第 二滑块相对固定连接， 压力活塞带动 转动基座相对于流体缸在第 二方 向上往复移动。 5.如权利要求4所述的抛光设备， 其特征在于， 流体缸通过安装板与第 二滑块相对固定 连接， 安装板与转动基座之间还设有沿第二方向运动滑轨和滑块机构， 以在第二方向上导 向， 滑轨固定安装于安装板上， 滑块与转动基座相固定连接 。 6.如权利要求2所述的抛光设备， 其特 征在于， 第一移动装置由第一伺服电机驱动， 第一伺服电机通过包含第一丝杠的第一传动机 构， 将第一伺服电机的执行第一转动角度转化为第一移动装置的在第一方向上滑动的位 置； 第二移动装置由第二伺服电机驱动， 第二伺服电机通过包含第二丝杠的第二传动机 构， 将第二伺服电机的执行第二转动角度转化为第二移动装置的在第二方向上滑动的位 置； 第三转动装置由第三伺服电机驱动， 第三伺服电机能够实现在第三轴上转动第三角 度；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216939989 U 2第四转动装置由第四伺 服电机驱动， 第四伺 服电机能够实现绕夹持部的转动轴线转动 设定角度。 7.如权利要求1所述的抛光设备， 其特征在于， 打磨刀具部， 包含刀具推动装置和刀具 架组件， 刀具推动装置包含刀具滑轨和刀具滑块， 刀具滑轨架设在机架上， 刀具滑块相对于 刀具滑轨往复运动， 刀具架组件与刀具滑块相对固定连接， 刀具推动装置由刀具流体缸推 动， 刀具流体缸处设有换向阀， 带动刀具架组件在加工位置和回库位置之间往复运动。 8.如权利要求7所述的抛光设备， 其特征在于， 刀具架 组件上包含支架、 刀具驱动电机、 打磨刀具； 打磨刀具包 含布轮、 棉轮、 砂轮或者砂带打磨装置， 布轮、 棉轮、 砂轮的外廓呈圆柱形， 具有刀具转动轴线， 磨削切线与刀具转动轴线在同 一平面上， 磨削切线位于圆柱形 的外廓最靠近待打磨物体处； 循环运动为圆柱形 的外轮廓 绕刀具转动轴线的运动； 砂带打磨装置， 包含两个传动轮和包覆在两个传动轮上的砂带， 砂带包含传动带和粘 附在传动带上 的磨料， 磨料朝向待打磨物体处， 靠近待打磨物体的传动轮的刀具转动轴线 与磨削切线在同一平 面上， 磨削切线位于靠近待打磨物体的传动轮的最靠近待打磨物体处 的砂带的磨料处； 循环运动为带由两个传动轮带动下的跑道形运动。 9.如权利要求1所述的抛光设备， 其特 征在于， 还 包含， 控制器； 第一移动装置由第一伺服电机驱动； 第二移动装置由第二伺服电机驱动； 第三转动装置由第三伺服电机驱动； 第四转动装置由第四伺服电机驱动； 打磨刀具部由推动电磁阀驱动和刀具电机开关驱动； 推动电磁阀的接通状态， 刀具电机开关接通状态， 待打磨物体的打磨轮廓的位置信息 对应第一伺服电机、 第二伺服电机、 第三伺服电机、 第四伺服电机的转动角度， 相关时序控 制信息存 储于控制器中， 控制器并控制 相关执行机构执 行。 10.如权利要求9所述的抛光设备， 其特征在于， 控制器包含手轮， 手轮用以待打磨物体 进行调试和/或对刀。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216939989 U 3