(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123368276.X (22)申请日 2021.12.2 9 (73)专利权人 广东诺巴特智能设备有限公司 地址 511500 广东省清远市高新 技区创兴 大道18号 天安智谷科技产业园总部楼 G02 (72)发明人 余鹏　包春晶　 (74)专利代理 机构 广州粤高专利商标代理有限 公司 44102 专利代理师 刘小东 (51)Int.Cl. B23K 37/00(2006.01) B25J 15/02(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于待焊 接工件转移的机 器人抓手 (57)摘要 本实用新型公开了一种用 于待焊接工件转 移的机器人抓手， 机器人抓手包括连接机器人关 节组件的转换部， 所述的转换部上设置基板， 基 板上设置第一抓手和第二抓手， 第一抓手包括安 装在基板上的第一气缸、 第二气缸和第一支板， 第一气缸铰接夹板， 夹板与第一支板之间夹持第 一工件， 夹板铰接摇板， 摇板铰接安装在第一支 板上， 第二气缸连接顶杆， 顶杆顶住第一工件的 中部； 第二抓手包括安装在基板侧部的连接块， 连接块的两端分别铰接第四气缸的安装座和 固 定板， 第四气缸的伸缩轴铰接固定板， 固定板的 侧部铰接第三气缸的安装座， 第三气缸的伸缩轴 铰接活动板， 活动板与固定板铰接并夹持第二工 件。 本装置同步抓取两组工件， 配合焊接夹 具， 提 高工作效率。 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 CN 216576238 U 2022.05.24 CN 216576238 U 1.一种用于待焊接工件转移的机器人抓手， 机器人抓手包括连接机器人关节组件的转 换部， 其特征在于， 所述的转换部上设置基板， 基板上设置第一抓手和第二抓手， 第一抓手 包括安装在基板上的第一气缸、 第二气缸和 第一支板， 第一气缸铰接夹板， 夹板与第一支板 之间夹持第一工件， 夹板铰接摇板， 摇板铰接安装在第一支板上， 第二气缸连接顶杆， 顶杆 顶住第一工件的中部； 第二抓手包括安装在基板侧部的连接块， 连接块的两端分别铰接第四气缸的安装座和 固定板， 第四气缸的伸缩轴铰接固定板， 固定板的侧部铰接第三气缸的安装座， 第三气缸的 伸缩轴铰接活动板， 活动板与固定 板铰接并夹持第二工件。 2.根据权利要求1所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手， 其特征在于， 所述的 第一抓手对称设置 两个且以转换部为中心， 第二 抓手设有四个且位于基板的四个边角。 3.根据权利要求1所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手， 其特征在于， 所述的 第一气缸倾 斜安装， 第二气缸和第一支板均垂直于基板设置， 顶杆与第一支板平行设置 。 4.根据权利要求3所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手， 其特征在于， 所述的 第一气缸通过伸缩轴铰接 夹板， 该伸缩轴与顶杆之间的夹角为锐角。 5.根据权利要求4所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手， 其特征在于， 所述的 摇板两端分别铰接第一支板和夹 板。 6.根据权利要求1所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手， 其特征在于， 所述的 连接块两端设置的通孔平行， 连接块两端通过通孔分别铰接固定板的转动部和 第四汽缸的 安装座。 7.根据权利要求6所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手， 其特征在于， 所述的 第四气缸的伸缩轴铰接侧板， 侧板通过螺 栓连接固定 板上的螺孔。 8.根据权利要求7所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手， 其特征在于， 所述的 侧板与固定板垂直， 固定板上设置的第一枢孔和第二枢孔的轴线平行， 第一枢孔铰接活动 板的中部， 第二枢孔铰接第三气缸的安装座。 9.根据权利要求8所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手， 其特征在于， 所述的 第三气缸通过伸缩轴铰接活动板的一端， 活动板的另一端与固定板的限位部相互配合以夹 持第二工件。 10.根据权利要求1 ‑9任一所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手， 其特征在 于， 所述的第一工件为壳体件， 第二工件为弯 折板， 壳体件和弯 折板通过机器人抓手转移至 焊接夹具上夹持并完成焊接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216576238 U 2一种用于待焊接工件转移的机 器人抓手 技术领域 [0001]本实用新型涉及装夹机构改进设计技术领域， 尤其涉及 一种用于待焊接工件转移 的机器人抓手。 背景技术 [0002]现有技术中， 焊接夹具上工件一般采用人工取放， 对于批量化生产， 工人重复劳动 强度大， 耗时较长， 生产效率低。 因而， 一般采用机器人辅助装夹工件进 行取放， 对于壳体件 需要焊接侧部的弯折板这一工序， 一般需要至少设计两个机器人分别装夹壳体件和弯折 板， 二者采用先后取放操作， 以一个壳体件的焊接夹具为例， 需要 先从原料区抓取壳体件放 置到焊接夹具的壳体件工位， 然后再把两个弯 折板依次取料并放到焊接夹具的弯折板工位 上， 弯折板位于壳体件侧部上， 从上述操作可知， 目前常规的机器人辅助装夹设计虽然节省 人工， 但是操作流 程也是较为复杂， 时间节省有限。 [0003]为此， 我们提出一种用于待焊接 工件转移的机器人抓手解决上述问题。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题， 而提出的一种用于待焊接 工件转移的机器人抓手， 本装置同步 抓取两组工件， 配合焊接 夹具， 提高工作效率。 [0005]为了实现上述目的， 本实用新型采用了如下技术方案： 一种用于待焊接工件转移 的机器人抓手， 机器人抓手包括连接机器人关节组件的转换部， 所述的转换部上设置基板， 基板上设置第一抓手和第二抓手， 第一抓手包括安装在基板上的第一气缸、 第二气缸和第 一支板， 第一气缸铰接夹板， 夹板与第一支板之间夹持第一工件， 夹板铰接摇板， 摇板铰接 安装在第一支板上， 第二气缸 连接顶杆， 顶杆顶住第一工件的中部； [0006]第二抓手包括安装在基板侧部的连接块， 连接块的两端分别铰接第四气缸的安装 座和固定板， 第四气缸的伸缩轴铰接固定板， 固定板的侧部铰接第三气缸的安装座， 第三气 缸的伸缩轴铰接活动板， 活动板与固定 板铰接并夹持第二工件。 [0007]进一步的， 如上所述的第一抓手对称设置两个且以转换部为中心， 第二抓手设有 四个且位于基板的四个边角。 [0008]进一步的， 如上所述的第一气缸倾斜安装， 第二气缸和第一支板均垂直于基板设 置， 顶杆与第一支板平行设置 。 [0009]进一步的， 如上所述的第一气缸通过伸缩轴铰接夹板， 该伸缩轴与顶杆之间的夹 角为锐角。 [0010]进一步的， 如上 所述的摇板 两端分别铰接第一支板和夹 板。 [0011]进一步的， 如上所述的连接块两端设置 的通孔平行， 连接块两端通过通孔分别铰 接固定板的转动部和第四汽缸的安装座。 [0012]进一步的， 如上所述的第四气缸的伸缩轴铰接侧板， 侧板通过螺栓连接固定板上 的螺孔。说　明　书 1/5 页 3 CN 216576238 U 3