(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211005367.3 (22)申请日 2022.08.22 (71)申请人 北京清丰智行 科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区东北旺北京中 关村软件园孵化器2号楼一层216 3 (72)发明人 沈延鹏　王映焓　 (74)专利代理 机构 北京汇智胜知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11346 专利代理师 赵立军 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/26(2012.01) G06Q 10/00(2012.01) (54)发明名称 园区低速无人车的调度方法及系统、 管 理云 平台 (57)摘要 本发明公开了一种园区低速无人车的调度 方法及系统、 管理云平台， 该调度方法包括： S1， 收到乘客叫车信息后， 为乘客推荐候车地， 并在 乘客确认 候车地后生成派车任务， 向无人车发送 任务指令， 指示无人车到指定候车地点接乘客； S2， 向无人车发送路线指令， 指示无人车按照设 定路线行驶； S3， 当无人车将乘客送达指定目的 地后， 指示无人车前往指定的智 能充电维修场， 并返回步骤S1； 步骤S3中的 “前往平台指定的智 能充电维修场 ”具体包括： 第一种情形， 收到调度 指令的无人车前往指定的智能充电维修场； 其 中， 调度指令包括充电或等待指令， 指定的智能 充电维修场为由平台确定的有空闲车位中人工 势场最小的智能充电维修场。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115409346 A 2022.11.29 CN 115409346 A 1.一种园区共享无 人车的调度方法， 其特 征在于， 包括： S1， 收到乘客叫车信息后， 为乘客推荐候车地， 并在乘客确认候车地后生成派车任务， 向无人车发送任务指令， 指示无 人车到指定候车地 点接乘客； S2， 向无人车发送路线指令， 指示无 人车按照设定路线行驶； S3， 当无人车将乘客送达指定目的地后， 指示无人车前往指定的智能充电维修场， 并返 回步骤S1； 其中， 步骤S3中的 “前往平台指定的智能充电维修场 ”具体包括： 第一种情形， 收到调度指令的无人车前往指定的智能充电维修场； 其中， 调度指令包括 充电或等待指 令， 指定的智能充电维修场为由平台确定的有空闲车位中人工势场最小的智 能充电维修场。 2.如权利要求1所述的园区低速无人车的调度方法， 其特征在于， 平台确定的有空闲车 位中人工势场最小的智能充电维修场的方法具体包括： 利用下式(1)计算第i个智能充电维修场的人工势场U(i)： U(i)＝Uatt(i)+Urep(i)    (1) 式中， Uatt(i)为智能充电维修场的引力势， 其描述为式(2)， Urep(i)智能充电维修场的 斥力势， 其描述 为式(3)： Uatt(i)＝∑G*(T ‑V)/(rij*rij)    (2) Urep(i)＝N*rit    (3) 式中， G为设定的服务质量系数， T为预定时间内的乘客上车数量， V为当前闲置车辆数， rit为无人车在当前位置t到达第i个智能充电维修场的距离， rij为第i个智能充电维修场与 第j个智能充电维修场的距离， N 为单位距离的成本系数。 3.如权利要求1或2所述的园区共享无 人车的调度方法， 其特 征在于， 调度指令还 包括： 等待派车指令， 其对应的指定的智能充电维修场为由平台确定的预期上车乘客较多、 且有空闲车位的智能充电维修场； 和/或 充电或等待指令， 其对应的指定的智能充电维修场为由平台确定的距离当前位置最 近、 且有空 闲车位的智能充电维修场。 4.如权利要求3所述的园区低速无人车的调度方法， 其特征在于， 步骤3中的 “充电指 令”的生成方法具体包括： 当无人车的剩余电池电量低于低电量阈值， 或低于电池饱和值、 且在预设时间内预期 任务量少 于当前闲置车辆数时， 生成充电指令， 接 收到充电指令的无人车进入指定的智能 充电维修场的充电区充电； 步骤3中的 “等待指令 ”的生成方法具体包括： 当无人车的剩余电池电量高于电池饱和值， 或低于电池饱和值、 且在预设定时间内预 期任务量多于当前闲置车辆数时， 生成等待指令， 接 收到等待指令的无人车进入指定的智 能充电维修场的待发车区。 5.如权利要求4所述的园区低速无人车的调度方法， 其特征在于， 步骤S3中的 “前往平 台指定的智能充电维修场 ”具体还包括： 第二种情形， 收到新派车任务的无 人车前往指定的智能充电维修场或乘客 候车地。 6.如权利要求1或2或5所述的园区低速无人车的调度方法， 其特征在于， 步骤S1之后，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115409346 A 2还包括在如下几种情形之一， 则向无 人车发送取消任务指令； 第一种情形： 无人车到达指定候车地点之前， 或者无人车到达指定候车地点之后设定 时间之内， 收到乘客取消叫车； 第二种情形： 当无人车到达指定候车地点之后设定时间之后， 乘客未到达指定候车地 点， 并通知乘车 人。 7.一种园区共享无 人车的调度系统， 其特 征在于， 包括： 任务发送单元， 其用于收到乘客叫车信 息后， 为乘客推荐候车地， 并在乘客确认候车地 后生成派车任务， 向无 人车发送任务指令， 指示无 人车到指定候车地 点接乘客； 路线指令发送单 元， 其用于向无 人车发送路线指令， 指示无 人车按照设定路线行驶； 维修厂指定单元， 其用于当无人车将乘客送达指定目的地后， 指示无人车前往指定的 智能充电维修场； 其中，“前往平台指定的智能充电维修场 ”具体包括： 第一种情形， 收到调度指令的无人车前往指定的智能充电维修场； 其中， 调度指令包括 充电或等待指 令， 指定的智能充电维修场为由平台确定的有空闲车位中人工势场最小的智 能充电维修场。 8.如权利要求7所述的园区低速无人车的调度系统， 其特征在于， 平台确定的有空闲车 位中人工势场最小的智能充电维修场的方法具体包括： 利用下式(1)计算第i个智能充电维修场的人工势场U(i)： U(i)＝Uatt(i)+Urep(i)    (1) 式中， Uatt(i)为智能充电维修场的引力势， 其描述为式(2)， Urep(i)智能充电维修场的 斥力势， 其描述 为式(3)： Uatt(i)＝∑G*(T ‑V)/(rij*rij)    (2) Urep(i)＝N*rit    (3) 式中， G为设定的服务质量系数， T为预定时间内的乘客上车数量， V为当前闲置车辆数， rit为低速电动无人车在当前位置t到达第i个智能充电维修场的距离， rij为第i个智能充电 维修场与第j个智能充电维修场的距离， N 为单位距离的成本系数。 9.如权利要求7或8所述的园区共享无 人车的调度系统， 其特 征在于， 调度指令还 包括： 等待派车指令， 其对应的指定的智能充电维修场为由平台确定的预期上车乘客较多、 且有空闲车位的智能充电维修场； 和/或 充电或等待指令， 其对应的指定的智能充电维修场为由平台确定的距离当前位置最 近、 且有空 闲车位的智能充电维修场。 10.一种园区低速无 人车管理云平台， 其特 征在于， 包括： 车辆管理模块， 其用于管理和维护车辆相关信息； 乘客管理模块， 其用于管理和维护乘客相关信息； 停车场管理模块， 其用于管理和维护停车场相关信息； 车辆任务管理模块， 其用于运行如权利要求1至 6所述的方法； 车辆运行监控 模块， 其用于 显示车辆的运行状态； 日常任务 量模型， 其用于对已经完成的任务进行统计。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115409346 A 3