(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210943415.7 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 东风悦享科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区全力二路101号经开智造2045 创新谷智能制造创新中心D240 (72)发明人 姚伟　马雷廷　杨小鸣　王伦　 舒培超　 (74)专利代理 机构 武汉智嘉联合知识产权代理 事务所(普通 合伙) 42231 专利代理师 周伟 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/26(2012.01) G06V 10/764(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06V 20/52(2022.01) E01H 1/00(2006.01) (54)发明名称 一种广场无 人清扫车调度系统及方法 (57)摘要 本发明涉及一种广场无人清扫车调度系统 及方法。 该系统包括一后台调度服务器， 一台无 人巡逻车， 若干台电动无人清扫车， 所述无人巡 逻车上有360 °旋转云台， 旋转云台上设有 地面垃 圾监视摄像头， 地面垃圾监视摄像头获取各路段 路面影像并发送给后台调度服务器， 所述后台调 度服务器对若干台电动无人清扫车进行调度。 本 发明不仅可以更加 高效地利用无人清扫车和实 现低人力资源消耗， 而且还能快速的实现车辆调 度、 完成清扫作业， 保障公共场所地 面清洁。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 115222288 A 2022.10.21 CN 115222288 A 1.一种广场无人清扫车调度系统， 其特征在于： 所述系统包括： 一后台调度服务器， 一 台无人巡逻车， 若干台电动无人清扫车， 所述无人巡逻车上有360 °旋转云台， 旋转云台上设 有地面垃圾监视摄像头， 地面垃圾监视摄像头获取各路段路面影像并发送给后台调 度服务 器， 所述后台调度服 务器对若干台电动无 人清扫车进行调度。 2.一种采用权1所述系统的广场无 人清扫车调度方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： D1： 对广场进行分区， 基于无人巡逻车， 后台调度服务器调度无人巡逻车按照预设路线 进行全面巡 逻， 获取各分区关于垃圾及人流 量的照片； D2： 后台调度服务器将获取的图片进行灰度化处理， 然后通过最大值与最小值滤波算 法对图片进行降噪处 理， 输出图片数据集； D3： 巡逻完成后， 基于RANSAC算法， 对所述图片数据集中的图片进行拼接处理， 输出巡 逻完成后的路面场景图； D4： 将路面场景图进行特征提取， 与后台调度服务器事先存储的没有垃圾和人流的广 场路面图进行差异性检测， 将差异点聚类， 输出图像差异点 集； D5： 基于卷积神经网络， 对所述图像差异点集进行识别和分类， 然后进行统计， 输出广 场内各分区的垃圾数量信息值K1和人流量信息值K2。 D6： 依据人流量信息值K2， 后台调度服务器 决策是否派出电动无人清扫车开往广场， 依 据垃圾数量信息值K1， 后台调度服 务器决策电 电动无人清扫车的派出 数量及分区位置 。 3.根据权利要求2所述的广场无人清扫车调度方法， 其特征在于： 在步骤D6中， 将分区 中的人流 量信息值K2等分为五级， K2＞3级， 则不派出电动无 人清扫车开往广场。 4.根据权利要求3所述的广场无人清扫车调度方法， 其特征在于： 在步骤D6中， 将广场 中分区中的垃圾数量信 息值K1等分为五级， K1≥4级， 需要派出至少两 台无人清扫车开往广 场中该分区进行清扫， K1＜4级， 则派出一台电动无 人清扫车广场中该分区进行清扫。 5.根据权利要求4所述的广场无人清扫车调度方法， 其特征在于： 执行清扫任务的无人 清扫车实时向所述后台调度服务器发送车辆电量和位置信息， 并接收所述后台调度服务器 下达的清扫和充电命令 。 6.根据权利要求5所述的广场无人清扫车调度方法， 其特征在于： 在步骤D6中， 具体包 括以下步骤： D61： 所述后台调度服 务器实时获取电动无 人清扫车参数； D62： 所述后台调度服务器基于电量等于工作功率乘以工作时间， 以及待清扫区域的所 需电量数据， 计算每一辆电动无 人清扫车工作时所需的工作电量 N， 工作电量 N函数为： 其中， M为无人清扫车总电量， S1为起点到达广场分区的往返距离， S2为清扫车倾倒完垃 圾并回到充电装备的距离， w 为清扫车平均工作功率， v为清扫车平均速度； D63： 车辆完成清扫任务后， 返回电量 函数为： T＝M‑N‑F， 其中， M为清扫车总电量， F为清扫车的充电最佳剩余电量； D64： 将工作电量N对应垃圾当量设为G， G/K1≤0.5时， 后台调度服务器派出至少两台无 人清扫车开往广场中该分区进行清扫；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115222288 A 2D65： 当返回电量T＝0时， 所述后台调度服务器立即召回该电动清扫车返回倾倒垃圾及 充电。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115222288 A 3