(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210884617.9 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 上海交通大 学 地址 200240 上海市闵行区东川路80 0号 (72)发明人 龚伟　王亚飞　王帅　李泽星　 章翼辰　张睿韬　殷承良　 (74)专利代理 机构 南京利丰知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 32256 专利代理师 任立 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/26(2012.01) G08G 1/01(2006.01) (54)发明名称 一种车路协同感知路侧测试数据质量评价 方法 (57)摘要 本发明提供一种车路协同感知路侧测试数 据质量评价方法， 涉及车路协 同技术领域。 该车 路协同感知路侧测试数据质量评价方法， 包括自 适应融合回归的轨迹质量评估模 型， 自适应融合 回归模型由评估与修正2个网络组成， 包括如下 执行步骤： S1.对路侧车辆轨迹数据计算轨迹合 理性、 波动性的相关指标， 输人评估网络中融合 回归计算， 得出质量评估结果 。 本发明提供 一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法， 能够有效表征轨迹数据质量， 对于多车交互场 景， 尽管车辆交互合理性指标与轨迹质量之间相 关性较弱且指标适用范围有限， 但可考虑将其作 为其余评估指标的补充， 实现更好的车路协同感 知路侧测试数据质量评估的效果。 权利要求书5页 说明书10页 附图2页 CN 115358530 A 2022.11.18 CN 115358530 A 1.一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法， 包括自适应融合回归的轨迹质量评 估模型， 自适应融合回归 模型由评估与修 正2个网络组成， 其特 征在于， 包括如下 执行步骤： S1.对路侧车辆轨迹数据计算轨迹合理性、 波动性的相关指标， 输人评估网络中融合回 归计算， 得 出质量评估结果 S2.判断车辆轨迹周围是否存在与之有空间交互关系的车辆， 若不存在， 则直接输出轨 迹数据质量评估结果 若存在， 则执 行步骤S3； S3.对目标车辆轨迹计算轨迹交互异常性的相关指标， 与步骤S1所得出的质量评估结 果 共同输人修正网络中进行融合回归， 得出修正后结果 作为轨迹数据质量评估结果 输出。 2.根据权利要求1所述的一种车路协同感知 路侧测试数据质量评价方法， 其特征在于， 所述路侧车辆轨迹数据计算轨迹合理性、 波动性的相关指标包括从元素特征、 时序特征和 空间特征3个维度提出的轨 迹合理性指标、 轨 迹波动性指标以及轨 迹交互异常性指标。 3.根据权利要求1所述的一种车路协同感知 路侧测试数据质量评价方法， 其特征在于， 所述轨迹合理性指标的获取包括以下 过程： 1)利用路侧感知的轨迹位置相对轨迹真实位置的偏差大小与轨迹总长度的比值关系 作为质量评价指标， 感知的车辆n轨 迹的质量水平 An可表示为： 式中： xr(t)， yr(t)为t时刻轨迹点的位置真值； xn(t),yn(t)为t时刻轨迹点的位置测量 值； L(Tn)为车辆n轨 迹的总长度； 2)轨迹位置点坐标存在异常时， 通过微分方法计算得出的车辆速度、 加速度和急动度 等运动学指标会出现不同程度的异常； 反之,高质量的车辆轨迹中各点的运动学特征处于 合理的取值区间； 3)然后利用车辆轨迹横纵坐标提取车辆n在t时刻的运动学特征， 包括车辆方向角dn (t)、 车辆转角an(t)、 车辆速度计算值 加速度an(t)、 急动度(加加速度)jn(t)， 具体 表达式如下： αn(t)＝dn(t+Δt)‑dn(t) 权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 115358530 A 2对于各运动学特征， 可分别根据其取值情况分析轨迹是否合理， 对于一段采样点个数 为T的轨迹,合理性指标如下： ①、 车辆转向时侧向加速度应在一定范围内， 研究表明， 典型工况下由于车速与路面条 件不同， 车辆的最大侧向加速度取值在0.1 g～0.5g之间， 由此可定义车辆n的侧向加速度合 理性指标 为： 式中： a(t)为t时刻车辆n侧向加速度大小； R(t)为t时刻车辆n侧向加速度合理性指标 计算值； ②、 在极端情况下， 研究表明急动度取值应小于等于10m ·s‑3； 当急动度大于2m ·s‑3时， 乘客与驾驶人会感到不 适， 因此， 将车辆n轨 迹急动度合理性指标 定义如下： 式中:jn(t)为t时刻车辆n急动度大小； 为t时刻车辆n急动度合理性指标计算 值； ③、 对于毫米波雷达等路侧感知设备而言， 测距与测速相对独立， 当t时刻通过轨迹坐 标求导所得出的车辆速度计算值 与路侧感知设备直接获取的车辆速度测量值vn(t)存 在较大偏差时， 说明车辆轨迹数据可能存在异常， 因此， 定义车辆n的速度偏差Δvn表示速 度差异性 计算公式为： 4.根据权利要求1所述的一种车路协同感知 路侧测试数据质量评价方法， 其特征在于， 所述轨迹波动性指标的获取包括以下 过程：权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 115358530 A 3