(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210880581.7 (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 北京达佳互联信息技 术有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地西路6号1 幢1层101D1-7 (72)发明人 李笑寒　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 孟洋 (51)Int.Cl. G06F 3/01(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 19/00(2011.01) (54)发明名称 位姿确定方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本公开关于一种位姿确定方法、 装置、 设备 及介质， 用以解决相关技术中计算量大， 模型预 测不精准的问题。 所述方法包括： 获取目标对象 的初始位姿、 包含目标对象 的第一视频帧和包含 目标对象的第二视频帧， 第一视频帧为与第二视 频帧相邻的前一视频帧， 第二视频帧为当前视频 帧， 初始位姿是基于第一视频帧确定的； 分别对 第一视频帧和第二视频帧中目标对象进行特征 点提取， 获得第一视频帧中目标对象对应的第一 坐标信息和第二视频帧中目标对象对应的第二 坐标信息； 确定第一坐标信息和初始位姿的转换 关系； 基于第一坐标信息、 转换关系和第二坐标 信息， 确定第二视频帧中目标对象的目标位姿。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 115237254 A 2022.10.25 CN 115237254 A 1.一种位姿确定方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标对象的初始位姿、 包含所述目标对象的第 一视频帧和包含所述目标对象的第 二视频帧， 所述第一视频帧为与所述第二视频帧相邻的前一视频帧， 所述第二视频帧为当 前视频帧， 所述初始位姿是基于所述第一视频帧确定的； 分别对所述第 一视频帧和所述第 二视频帧中所述目标对象进行特征点提取， 获得所述 第一视频帧中所述目标对 象对应的第一坐标信息和所述第二视频帧中所述目标对 象对应 的第二坐标信息； 确定所述第一 坐标信息和所述初始位姿的转换关系； 基于所述第一坐标信息、 所述转换关系和所述第二坐标信息， 确定所述第二视频帧中 所述目标对象的目标位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述分别对所述第 一视频帧和所述第 二视 频帧中所述目标对象进行 特征点提取， 包括： 分别对所述第 一视频帧和所述第 二视频帧中的目标对象进行关键点定位处理， 对应获 得所述目标对象的两组关键点； 根据每组关键点确定特 征区域； 在所述特征区域中进行特征点提取处理， 分别获得所述第 一视频帧和所述第 二视频帧 对应的多个特征点， 其中， 所述特征点用于表征在所述特征区域内的所述 目标对象的位姿 特征。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述第 一坐标信 息和所述初始位 姿的转换关系， 包括： 基于所述初始位姿确定所述目标对象的形状数据； 根据所述第 一坐标信 息和所述形状数据， 确定所述第 一视频帧中所述目标对象相对于 所述初始位姿的第一 位姿转换 结果； 根据所述第一 坐标信息和所述第一 位姿转换 结果确定所述 转换关系。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第一坐标信息、 所述转换关 系和所述第二 坐标信息， 确定所述第二视频帧中所述目标对象的目标位姿， 包括： 根据所述第一坐标信息、 所述第二坐标信息和所述第一位姿转换结果， 确定所述第二 视频帧中所述目标对象相对于所述初始位姿的第二 位姿转换 结果； 基于所述第 二位姿转换结果和所述形状数据， 确定所述第 二视频帧中所述目标对象的 目标位姿。 5.根据权利要求3或4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一坐标信息和所述形 状数据， 确定所述第一视频帧中所述 目标对象相对于所述初始位姿的第一位姿转换结果， 包括： 基于所述第 一坐标信 息和所述形状数据， 对所述第 一视频帧中所述目标对象进行位姿 定位处理， 获得所述第一视频帧中所述目标对象相对于所述初始位姿的第一位姿转换结 果； 所述根据 所述第二坐标信 息和所述第 一位姿转换结果， 确定所述第 二视频帧中所述目 标对象相对于所述初始位姿的第二 位姿转换 结果， 包括： 基于所述第 二坐标信 息和所述形状数据， 对所述第 二视频帧中所述目标对象进行位姿权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115237254 A 2定位处理， 获得所述第二视频帧中所述目标对象相对于所述第一位姿转换结果的第二位姿 转换结果。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 二坐标信 息和所述第 一位 姿转换结果， 确定所述第二视频帧中所述目标对象相对于所述初始 位姿的第二位姿转换结 果之后， 所述方法还 包括： 将所述第二坐标信 息重投影到所述第 一视频帧， 并基于所述重投影结果修正所述第 二 位姿转换 结果。 7.一种位姿确定装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 被配置为执行获取目标对象的初始位姿、 包含所述目标对象的第一视频帧 和包含所述目标对象的第二视频帧， 所述第一视频帧为与所述第二视频帧相 邻的前一视频 帧， 所述第二视频帧为当前视频帧， 所述初始位姿是基于所述第一视频帧确定的； 提取单元， 被配置为执行分别对所述第 一视频帧和所述第 二视频帧中所述目标对象进 行特征点提取， 获得所述第一视频帧中所述目标对象对应的第一坐标信息和所述第二视频 帧中所述目标对象对应的第二 坐标信息； 第一确定单 元， 被配置为执 行确定所述第一 坐标信息和所述初始位姿的转换关系； 第二确定单元， 被配置为执行基于所述第一坐标信息、 所述转换关系和所述第二坐标 信息， 确定所述第二视频帧中所述目标对象的目标位姿。 8.一种位姿确定电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 用于存储所述处 理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述处理器被配置为执行所述指令， 以实现如权利要求1至6中任一项所述的位 姿确定方法。 9.一种存储介质， 当所述存储介质中的指令由位姿确定电子设备的处理器执行时， 使 得位姿确定电子设备能够执 行如权利要求1至 6中任一项所述的位姿确定方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至 6中任一项所述的位姿确定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115237254 A 3