(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210850611.X (22)申请日 2022.07.20 (71)申请人 江苏杰德机 械科技有限公司 地址 226500 江苏省南 通市如皋市长江镇 丰泽北路6 6号 (72)发明人 豆保安　陈春华　 (74)专利代理 机构 北京汇信合知识产权代理有 限公司 1 1335 专利代理师 霍正利 (51)Int.Cl. G06V 10/28(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06T 7/70(2017.01) G06T 7/187(2017.01) G06T 7/00(2017.01) (54)发明名称 一种冲洗 机器人智能视 觉瞄准方法及系统 (57)摘要 本发明涉及数据处理和识别技术领域， 具体 涉及一种冲洗机器人智能视觉瞄准方法及系统， 包括： 利用可见光图像采集电子设备获取待冲洗 绝缘子的现场图像， 利用识别电子设备对现场图 像进行识别， 并进行相应的数据处理， 最终自适 应确定各个绝缘子的位置信息。 由于本发明通过 采用图像识别的方式， 可以自适应确定各个绝缘 子的位置信息， 无需人工参与， 提高了瞄准的精 度， 进而提高了绝 缘子冲洗效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115082685 A 2022.09.20 CN 115082685 A 1.一种冲洗 机器人智能视 觉瞄准方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取待冲洗绝缘子的现场图像， 对现场图像进行数据处理， 得到灰度图像， 并对灰度图 像进行数据识别， 确定灰度图像中每 个像素点的梯度幅值和梯度方向； 根据灰度图像 中每个像素点的灰度值和梯度幅值， 确定在不同变换系数对下的灰度图 像中每个像素点的梯度幅值阈值对； 根据灰度图像中每个像素点的梯度幅值和在不同变换系数对下的灰度图像中每个像 素点的梯度幅值阈值对， 对灰度图像进行数据 处理， 得到在不同变换系 数对下的初始二值 图； 根据在不同变换系数对下的初始二值图中初始目标像素点的梯度幅值， 确定在不同变 换系数对下的初始目标像素点中的疑似目标像素点； 根据在不同变换系数对下的疑似目标像素点的梯度方向和位置信 息， 确定在不同变换 系数对下的疑似目标像素点中的真实目标像素点； 根据在不同变换系数对下的疑似目标像素点中的真实目标像素点， 对在不同变换系数 对下的初始二 值图进行修 正， 得到在不同变换系数对下的修 正二值图； 根据在不同变换系数对下的修正二值图中的目标像素点， 确定在不同变换系数对下的 各个绝缘子连通 域； 根据在不同变换系数对下的各个绝缘子连通域， 确定在不同变换系数对下对应的数据 处理效果指标值， 进而确定最佳 的变换系 数对， 并根据在最佳的变换系 数对下的各个绝缘 子连通域， 确定各个绝 缘子的位置信息 。 2.根据权利要求1所述的冲洗机器人智能视觉瞄准方法， 其特征在于， 确定在不同变换 系数对下的灰度图像中每 个像素点的梯度幅值阈值对 对应的计算公式为： 其中， 和 为在变换系数对 和 下的灰度图像中每个像素点的梯度 幅值阈值对， 和 分别为灰度图像中所有像素点的梯度幅值的最大值和最小值， 为灰度图像中 每个像素点的灰度值。 3.根据权利要求1所述的冲洗机器人智能视觉瞄准方法， 其特征在于， 确定在不同变换 系数对下的疑似目标像素点中的真实目标像素点的步骤 包括： 根据在不同变换系数对下的疑似目标像素点的梯度方向和位置信 息， 判断在不同变换 系数对下的疑似目标像素点是否存在梯度平行点， 若存在梯度平行点， 则将该疑似目标像 素点确定为真实目标像素点。 4.根据权利要求3所述的冲洗机器人智能视觉瞄准方法， 其特征在于， 判断在不同变换 系数对下的疑似目标像素点是否存在 梯度平行点的步骤 包括： 对于在不同变换系数对下的每一个疑似目标像素点 i， 若在其他疑似目标像素点中存 在疑似目标像素点 j，使得疑似目标像素点 i和j满足第一设定条件和 第二设定条件， 则判定 疑似目标像素点 i存在梯度平行点； 所述第一设定条件为疑似目标像素点 i和j之间的距离权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082685 A 2在设定距离范围内且疑似目标像素点 i的梯度方向在设定梯度方向范围内， 所述第二设定 条件为疑似目标像素点 i和j之间的连线与灰度图像中x轴的夹角、 疑似目标像素点 i的梯度 方向和疑似目标像素点 j的梯度方向之间的方差小于设定方差阈值。 5.根据权利要求1所述的冲洗机器人智能视觉瞄准方法， 其特征在于， 对在不同变换系 数对下的初始二 值图进行修 正， 得到在不同变换系数对下的修 正二值图的步骤 包括： 根据在不同变换系数对下的疑似目标像素点中的真实目标像素点， 将对应初始二值图 中的疑似目标像素点中的不属于真实目标像素点的其他像素点标记为0， 从而得到在不同 变换系数对下的修 正二值图。 6.根据权利要求1所述的冲洗机器人智能视觉瞄准方法， 其特征在于， 对灰度图像进行 数据处理， 得到在不同变换系数对下的初始二 值图的步骤 包括： 判断灰度图像中每个像素点的梯度幅值是否大于其对应的在不同变换系数对下的梯 度幅值阈值对中的较小梯度幅值阈值且小于较大的梯度幅值阈值， 若 大于其对应的在不同 变换系数对下的梯度幅值阈值对中的较小梯度幅值阈值且小于较大的梯度幅值阈值， 则将 该像素点标记为1， 否则标记为0， 从而得到在不同变换系数对下的初始二 值图。 7.根据权利要求1所述的冲洗机器人智能视觉瞄准方法， 其特征在于， 确定在不同变换 系数对下的初始目标像素点中的疑似目标像素点的步骤 包括： 分别判断在不同变换系数对下的初始二值图中各个初始目标像素点的梯度幅值是否 为0， 并将梯度幅值 不为0的初始目标像素点作为疑似目标像素点。 8.根据权利要求1所述的冲洗机器人智能视觉瞄准方法， 其特征在于， 确定在不同变换 系数对下对应的数据处 理效果指标值对应的计算公式为： 其中， 为在不同变换系数对下对应的数据处理效果指标值， 为第k个绝缘子连通域 的面积， 和 分别为第 个绝缘子连通域的最小外接矩形的长和宽， 为n个绝缘子连 通域的最小外 接矩形的长 宽比的均值。 9.根据权利要求8所述的冲洗机器人智能视觉瞄准方法， 其特征在于， 进而确定最佳的 变换系数对的步骤 包括： 对不同变换系数对以及在不同变换系数对下对应的数据处理效果指标值进行曲面拟 合， 将拟合的曲面上数据处理效果指标值最大时所对应的变换系数对变换系数对对作为最 佳的变换系数对。 10.一种冲洗机器人智能视觉瞄准系统， 其特征在于， 包括图像采集模块和瞄准处理模 块， 所述图像采集模块用于采集待冲洗绝缘子的现场图像， 并将所述现场图像发送给瞄准 处理模块， 所述瞄准处理模块用于接收所述图像采集模块发送过来的现场图像以实现上述 权利要求1 ‑9中任一项所述的冲洗 机器人智能视 觉瞄准方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082685 A 3