(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221081619 9.X (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 国网湖北省电力有限公司黄石供电 公司 地址 435000 湖北省黄石市黄石大道15 5号 申请人 上海舒盈科技股份有限公司 (72)发明人 刘斌　罗建勤　严靖　王伟　张程　 蒋乐　王华　杨涛　李端欢　陈焱　 刘晓璇　 (74)专利代理 机构 黄石市三 益专利商标事务所 42109 专利代理师 吴运林 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06V 20/10(2022.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/06(2012.01) (54)发明名称 一种自移动机 器人的巡 检方法及系统 (57)摘要 本发明提供了一种自移动机器人的巡检方 法及系统； 其中， 所述方法包括： 获取巡检 现场的 第一图像数据， 根据所述第一图像数据确定所述 巡检现场的场景属性数据； 根据所述场景属性数 据对风险判断模 型进行优化处理； 获取巡检现场 的第二图像数据， 根据所述第二图像数据和优化 后的所述风险判断模型对所述巡检现场的地面 风险点进行识别； 根据识别出的所述地面风险点 对自移动机器人的巡检计划进行调整。 本发明可 识别自移动机器人可对巡检现场的地面风险点 进行分析， 可提高巡检安全性； 以及， 还 可根据巡 检现场的场景属性对风险判断模 型进行优化， 提 高地面风险点的识别效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115147382 A 2022.10.04 CN 115147382 A 1.一种自移动机器人的巡检方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 获取巡检现场的第 一图像数据， 根据 所述第一图像数据确定所述巡检现场的场景属性 数据； 根据所述场景属性数据对风险判断模型进行优化处 理； 获取巡检现场的第 二图像数据， 根据 所述第二图像数据和优化后的所述风险判断模型 对所述巡检现场的地 面风险点进行识别； 根据识别出的所述 地面风险点对自移动机器人的巡检 计划进行调整。 2.根据权利要求1所述的一种自移动机器人的巡检方法， 其特征在于： 所述根据 所述第 一图像数据确定所述巡检现场的场景属性数据， 包括： 基于第一要素从所述第一图像数据确定出若干目标对象， 并提取其第一特 征； 将所述第一图像数据中与各所述目标对象对应的图像区域去除， 以获得第二图像数 据； 根据第二要素对所述第 二图像数据进行识别处理， 根据识别处理结果确定所述场景属 性数据。 3.根据权利要求2所述的一种自移动机器人的巡检方法， 其特征在于： 所述根据识别处 理结果确定所述场景属性数据， 包括： 根据所述识别处理结果确定附属对象的数量， 若所述数量小于第一阈值， 则判定所述 场景属性数据为第一场景； 若所述数量大于或等于第一阈值， 则判定所述场景属 性数据为 第二场景； 其中， 所述第一场景与封闭场景对应， 所述第二场景与非封闭场景对应。 4.根据权利要求3所述的一种自移动机器人的巡检方法， 其特 征在于： 若所述数量小于第二阈值， 且所述目标对象的数量小于第三阈值， 则判定所述场景属 性数据为第二场景。 5.根据权利要求2 ‑4任一项所述的一种自移动机器人的巡检方法， 其特征在于： 所述将 所述第一图像数据中与所述目标对象对应的图像区域去除， 以获得第二图像数据， 包括： 确定各所述目标对象对应的底部图像区域； 将所述第一图像数据中与所述目标对象对应的图像区域去除， 以获得第三图像数据； 根据各所述底部图像区域对所述第三图像数据进行裁切处 理， 以获得第二图像数据。 6.根据权利要求5所述的一种自移动机器人的巡检方法， 其特征在于： 所述根据 各所述 底部图像区域对所述第三图像数据进行裁切处理， 以获得第二图像数据， 包括： 确定各所 述目标对象对应的底部图像区域在所述第一图像数据中的位置； 根据所述位置确定出若干底部图像区域， 以该底部图像区域为基准对所述第 三图像数 据进行裁切处 理， 以获得第二图像数据。 7.根据权利要求1或2或3或4或6所述的一种自移动机器人的巡检方法， 其特征在于： 所 述根据所述场景属性数据对风险判断模型进行优化处 理， 包括： 根据所述场景属性数据和预设 关联关系确定若干风险识别子模型； 将所述风险判断模型对应的若干所述 风险识别子模型激活。 8.一种基于人工智能的巡检方案制定系统， 包括获取模块、 处理模块、 存储模块； 所述 处理模块与所述获取模块、 所述存 储模块连接； 所述存储模块， 用于存 储可执行的计算机程序代码；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115147382 A 2所述获取模块， 用于获取巡检现场的图像数据， 并传输给 所述处理模块； 其特征在于： 所述处理模块， 用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程 序代码， 执 行如权利要求1 ‑7任一项所述的方法。 9.一种电子设备， 包括： 存储有可执行程序代码的存 储器； 与所述存 储器耦合的处 理器； 其特征在于： 所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码， 执行如权利 要求1‑7任一项所述的方法。 10.一种计算机存储介质， 该存储介质上存储有计算机程序， 其特征在于： 该计算机程 序被处理器运行时执 行如权利要求1 ‑7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115147382 A 3