(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210823904.9 (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 浙江吉利控股集团有限公司 地址 310000 浙江省杭州市滨江区江陵路 1760号 申请人 宁波吉利汽车研究开发有限公司 (72)发明人 游佩文　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 陈文斌 (51)Int.Cl. B60W 30/06(2006.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 遥控泊车推荐方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种遥控泊车推荐方法、 装 置、 设备及存储介质， 该方法包括步骤： 检测到车 辆存在泊车需求， 获取车位的点 云数据以及获取 所述车位的边缘特征； 基于所述点云数据和所述 边缘特征， 确定所述车位的空间大小； 若所述空 间大小小于或等于预设空间大小， 则输出推荐信 息， 以推荐用户使用遥控泊车功能。 本申请在自 动泊车前， 通过点云数据和边缘特征来确定车位 的空间大小， 并在空间大小小于或等于预设空间 大小时， 输出推荐信息， 从而在车位的空间大小 会导致车内人员难以下车时， 推荐用户使用遥控 泊车功能， 即推荐用户下车后再泊车， 进而在泊 车空间较小时， 能够方便车内人员下 车。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 115158296 A 2022.10.11 CN 115158296 A 1.一种遥控泊车推荐方法， 其特 征在于， 所述遥控泊车推荐方法包括： 检测到车辆存在 泊车需求， 获取 车位的点云数据以及获取 所述车位的边 缘特征； 基于所述 点云数据和所述 边缘特征， 确定所述车位的空间大小； 若所述空间大小小于或等于预设空间大小， 则输出推荐信息， 以推荐用户使用遥控泊 车功能。 2.如权利要求1所述的遥控泊车推荐方法， 其特征在于， 所述基于所述点云数据和所述 边缘特征， 确定所述车位的空间大小， 包括： 对所述点云数据和所述 边缘特征进行时间戳同步； 融合时间戳同步后的点云数据和边 缘特征， 得到车位相对坐标同步的融合数据； 基于所述融合数据， 确定所述车位的空间大小。 3.如权利要求1所述的遥控泊车推荐方法， 其特征在于， 所述获取所述车位的边缘特 征， 包括： 获取设置 于所述车辆的摄 像头采集的车辆周围图像； 从所述车辆周围图像中， 获取 所述车位的边 缘特征。 4.如权利要求3所述的遥控泊车推荐方法， 其特征在于， 在所述车辆周围图像为彩色图 像时， 所述从所述车辆周围图像中， 获取 所述车位的边 缘特征， 包括： 对所述彩色图像进行二 值化处理， 得到黑白图像； 从所述黑白图像中提取 灰度值为预设灰度值的多个第一像素点； 基于所述多个第一像素点， 确定所述车位的边 缘特征。 5.如权利要求4所述的遥控泊车推荐方法， 其特征在于， 所述基于所述多个第一像素 点， 确定所述车位的边 缘特征， 包括： 从所述彩色图像中， 选取 所述多个第一像素点的多个位置信息上的多个第二像素点； 连接所述多个第二像素点， 得到连接轮廓； 若所述连接轮廓中包括预设轮廓， 则确定所述连接轮廓为所述车位的边 缘特征。 6.如权利要求4所述的遥控泊车推荐方法， 其特征在于， 所述获取车位的点云数据， 包 括： 获取设置 于所述车辆的激光雷达采集的雷达数据； 基于所述雷达数据， 确定车位的点云数据。 7.如权利要求1所述的遥控泊车推荐方法， 其特 征在于， 所述输出推荐信息， 包括： 基于设置 于所述车辆的显示单 元， 显示推荐信息； 或， 基于设置 于所述车辆的扬声器， 播 放推荐信息 。 8.一种遥控泊车推荐装置， 其特 征在于， 所述遥控泊车推荐装置包括： 获取模块， 用于检测到车辆存在泊车需求， 获取车位的点云数据以及获取所述车位的 边缘特征； 确定模块， 用于基于所述 点云数据和所述 边缘特征， 确定所述车位的空间大小； 输出模块， 用于若所述空间大小小于或等于预设空间大小， 则 输出推荐信息， 以推荐用 户使用遥控泊车功能。 9.一种遥控泊车推荐设备， 其特征在于， 所述遥控泊车推荐设备包括存储器、 处理器和 存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的遥控泊车推荐程序， 所述遥控泊车推荐程权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115158296 A 2序被所述处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的遥控泊车推荐方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有遥控泊 车推荐程序， 所述遥控泊车推荐程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所述的 遥控泊车推荐方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115158296 A 3