(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210815393.6 (22)申请日 2022.07.08 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 何金金　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 唐勇 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06V 10/774(2022.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 基于图像识别的公交车站防溅水方法、 装 置、 设备及 介质 (57)摘要 本发明提供一种基于图像识别的公交车站 防溅水方法、 装置、 设备及介质， 该方法包括： 获 取车辆行驶过程中的道路图像； 将道路图像输入 预先训练的轮廓识别模型中， 通过预先训练的轮 廓识别模型对道路图像进行识别， 得到识别结 果， 所述识别结果包括多个对象的轮廓信息； 当 识别结果中包括目标对象轮廓时， 将目标对象轮 廓与预先构建的参考轮廓进行匹配， 得到匹配结 果； 根据匹配结果生成车辆速度控制指令， 通过 车辆速度控制指令控制车辆行驶速度以避免车 辆行驶至积水区域时形成溅水。 本发 明通过对道 路图像进行轮廓识别并与参考轮廓进行匹配以 精准确定道路前方是否存在公交车站， 并根据匹 配结果生成车辆速度控制指令以达到防溅水的 目的。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115147795 A 2022.10.04 CN 115147795 A 1.一种基于图像识别的公交车站防溅 水方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取车辆行驶过程中的道路图像； 将所述道路图像输入预先训练 的轮廓识别模型中， 通过所述预先训练 的轮廓识别模型 对所述道路图像进行识别， 得到识别结果， 所述识别结果包括多个对象的轮廓信息； 当所述识别结果中包括目标对象轮廓时， 将所述目标对象轮廓与预先构建的参考轮廓 进行匹配， 得到匹配结果； 根据所述匹配结果生成车辆速度控制 指令， 通过所述车辆速度控制指令控制车辆行驶 速度以避免车辆行驶至积水区域时形成溅 水。 2.根据权利要求1所述的基于图像识别的公交车站防溅水方法， 其特征在于， 所述将所 述道路图像输入预 先训练的图像 轮廓识别模型中之前， 包括： 根据预设的感兴趣区域截取 所述道路图像中的待识别区域图像； 对所述待识别区域图像进行图像分割， 得到多个对象的道路图像； 对所述多个对象的道路图像进行灰度化处理和二值化处理， 得到预处理后的道路图 像。 3.根据权利要求2所述的基于图像识别的公交车站防溅水方法， 其特征在于， 所述对所 述多个对 象的道路图像进行灰度化处理和二值化处理， 得到预处理后的道路图像之后， 包 括： 获取道路环境样本数据集， 根据预设的分割比例将所述道路环境样本数据集分割为训 练数据集和验证数据集， 所述训练数据集和验证数据集包括道路环境样本图像和真实标 签； 将所述训练数据集输入预先构建的轮廓识别模型中进行迭代训练， 更新所述预先构建 的轮廓识别模型目标函数的参数， 得到初始轮廓识别模型； 将所述验证数据集输入所述初始轮廓识别模型， 通过所述初始轮廓识别模型输出验证 结果， 并根据所述验证结果调整所述初始轮廓识别模型 的超参数， 得到所述预先训练的轮 廓识别模型。 4.根据权利要求1所述的基于图像识别的公交车站防溅水方法， 其特征在于， 所述目标 对象轮廓包括公交车站轮廓和/或候车乘客轮廓， 所述预先构建的参考轮廓包括公交车站 参考轮廓和/或候车乘客 参考轮廓； 所述根据所述匹配结果 生成车辆 速度控制指令， 包括： 若所述匹配结果为所述公交车站轮廓与 所述公交车站参考轮廓匹配成功， 则生成车辆 减速控制指令， 并根据所述车辆减速控制指令控制车辆减速； 若所述匹配结果为所述候车乘客轮廓与 所述候车乘客参考轮廓匹配成功， 则生成车辆 减速控制指令， 并根据所述车辆减速控制指令控制车辆减速； 若所述匹配结果为所述公交车站轮廓与 所述公交车站参考轮廓匹配失败， 或所述匹配 结果为所述候车乘客轮廓与所述候车乘客参考轮廓匹配失败， 则生成车辆正常行驶指令， 并根据所述车辆正常行驶指令控制车辆按照当前速度行驶。 5.根据权利要求1所述的基于图像识别的公交车站防溅水方法， 其特征在于， 所述目标 对象轮廓包括公交车站标识 牌轮廓， 所述预先构建的参考轮廓包括 公交车站标识牌参考轮 廓；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115147795 A 2所述根据所述匹配结果 生成车辆 速度控制指令， 包括： 若所述匹配结果为所述公交车站标识牌轮廓与所述公交车站标识牌参考轮廓匹配成 功， 则生成车辆减速控制指令， 并根据所述车辆减速控制指令控制车辆减速； 若所述匹配结果为所述公交车站标识牌轮廓与所述公交车站标识牌参考轮廓匹配失 败， 则生成车辆正常行驶指令， 并根据所述车辆正常行驶指令控制车辆按照当前速度行驶。 6.根据权利要求1所述的基于图像识别的公交车站防溅水方法， 其特征在于， 所述根据 所述匹配结果 生成车辆 速度控制指令之后， 包括： 将所述道路图像输入预先训练 的积水识别模型中， 通过所述预先训练 的积水识别模型 输出道路积水信息， 所述道路积水信息包括积水区域面积和所述车辆距所述积水区域的距 离； 若所述积水区域面积大于预设的面积阈值， 或所述车辆距所述积水区域的距离大于预 设的距离阈值， 则生成变道提示信息， 所述变道提示信息用于提示车辆驾驶员 在当前位置 开始变道。 7.根据权利要求1所述的基于图像识别的公交车站防溅水方法， 其特征在于， 所述将所 述识别结果与预 先构建的参 考轮廓进行匹配， 得到匹配结果之后， 包括： 获取车辆当前位置和导航地图， 根据 预设的查询范围确定所述导航地图中当前车辆位 置前方的公交车站信息； 若所述匹配结果为匹配成功且所述公交车站信 息为不存在公交车站， 或所述匹配结果 为匹配失败且所述公交车站信息为存在公交车站， 则将所述道路图像输入 预先训练的轮廓 识别模型中进行重新识别， 得到新的识别结果； 将所述新的识别结果与预 先构建的参 考轮廓进行匹配， 得到新的匹配结果； 根据所述 新的匹配结果重新 生成车辆 速度控制指令 。 8.一种基于图像识别的公交车站防溅 水装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像获取模块， 用于获取 车辆行驶过程中的道路图像； 轮廓识别模块， 用于将所述道路图像输入预先训练的轮廓识别模型中， 通过所述预先 训练的轮廓识别模型对所述道路图像进行识别， 得到识别结果， 所述识别结果包括多个对 象的轮廓信息； 轮廓匹配模块， 用于当所述识别结果中包括目标对象轮廓 时， 将所述目标对象轮廓与 预先构建的参 考轮廓进行匹配， 得到匹配结果； 指令生成模块， 用于根据所述匹配结果生成车辆速度控制指令， 通过所述车辆速度控 制指令控制车辆行驶速度以避免车辆行驶至积水区域时形成溅 水。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理 器执行时， 使得所述电子 设备实现如权利要求 1至7中任一项 所述的基于图像识别的公交车 站防溅水方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 当所述计算机程 序被计算机的处理器执行时， 使计算机执行权利要求 1至7中任一项 所述的基于图像识别的 公交车站防溅 水方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115147795 A 3