(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20221079134 4.3 (22)申请日 2022.07.07 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114863195 A (43)申请公布日 2022.08.05 (73)专利权人 山东矩阵软件工程股份有限公司 地址 250013 山东省济南市历下区花园路 213号A座210室 (72)发明人 李峰　聂春梅　季中林　于万伟　 都军辉　吕德勇　彭光华　王崇宇　 耿广彬　曲有成　孔祥刚　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 耿苑(51)Int.Cl. G06V 10/77(2022.01) G06V 10/44(2022.01) 审查员 李娜 (54)发明名称 一种点云数据的处理方法、 系统、 存储介质 和电子设备 (57)摘要 本申请提供一种点云数据的处理方法、 系 统、 存储介质和电子设备， 涉及数据处理领域， 包 括： 获取点云数据； 确定所述点云数据所包含的 几何特征； 其中， 所述几何特征包含一维特征和 多维特征； 对 所述几何特征采用相应维度的特征 索引处理所述点云数据。 本申请在处理点云数据 时， 根据点 云数据所包含的数据特征维度进行划 分， 并采用相应维度的特征索引分类处理点云数 据， 通过解析点云数据的维度， 将处理维度可由 高维度降至低纬度， 实现点云数据的简化处理， 降低复杂点 云数据的处理难度， 同时保证数据处 理准确率和处 理效率。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 114863195 B 2022.09.13 CN 114863195 B 1.一种点云数据的处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取点云数据； 确定所述 点云数据所包 含的几何特 征； 其中， 所述几何特 征包含一维特 征和多维特 征； 对所述几何特 征采用相应维度的特 征索引处 理所述点云数据； 若所述点云数据包含一维特征， 则对所述几何特征采用相应维度的特征索引处理所述 点云数据包括： 将所述点云数据利用一维特 征索引进行坐标轴投影， 得到一维数据特 征； 若所述点云数据包含二维特征， 则对所述几何特征采用相应维度的特征索引处理所述 点云数据包括： 将所述点云数据利用二维特 征索引映射到预设坐标 方向， 得到二维特 征数据； 若所述点云数据包含三维特征， 则对所述几何特征采用相应维度的特征索引处理所述 点云数据包括： 利用二维特 征索引确定所述 点云数据中的二维特 征数据； 利用多个方向面的几何特 征和面之间的夹角关系确定所述 点云数据的三维特 征数据； 若所述点云数据包含三维特征， 则对所述几何特征采用相应维度的特征索引处理所述 点云数据时， 还 包括： 利用局部特征对所述点云数据进行特征检索； 所述局部特征包括纹理特征、 构件特征 和装饰物特 征中的至少一种。 2.根据权利要求1所述的处理方法， 其特征在于， 对所述几何特征采用相应维度的特征 索引处理所述点云数据之前， 还 包括： 建立不同维度的特 征索引； 其中， 高维度的特 征索引基于低纬度的特 征索引构建。 3.根据权利要求1所述的处 理方法， 其特 征在于， 获取点云数据包括： 确定目标的有效观测范围； 在所述有效观测范围内创建多维数据空间， 并设定所述多维数据空间的特征判定规 则； 捕捉所述多维数据空间内的点云数据。 4.一种点云数据的处 理系统， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块， 用于获取点云数据； 特征确定模块， 用于确定所述点云数据 所包含的几何特征； 其中， 所述几何特征包含一 维特征和多维特 征； 特征处理模块， 用于对所述几何特 征采用相应维度的特 征索引处 理所述点云数据； 若所述点云数据包含一维特征， 所述特征处理模块为用于将所述点云数据利用一维特 征索引进行坐标轴投影， 得到一维数据特 征的模块； 若所述点云数据包含二维特征， 所述特征处理模块为用于将所述点云数据利用二维特 征索引映射到预设坐标 方向， 得到二维特 征数据的模块； 若所述点云数据包含三维特征， 所述特征处理模块为用于利用二维特征索引确定所述 点云数据中的二 维特征数据， 利用多个方向面的几何特征和面之 间的夹角关系确定所述点 云数据的三维特征数据， 以及利用局部特征对所述点云数据进行特征检索的模块； 所述局 部特征包括纹 理特征、 构件特 征和装饰物特 征中的至少一种。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114863195 B 25.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现如权利要求1 ‑3任一项所述的点云数据的处 理方法的步骤。 6.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和 处理器， 所述存储器中存有计算机程序， 所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1 ‑3任一项所述的点云数据 的处理方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114863195 B 3