(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210778064.9 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 安徽蔚来智驾科技有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区宿松路396 3号恒创智能科技园F幢 (72)发明人 康宇宸　谭海宇　费贤松　吴绍权　 崔国才　彭思崴　夏宇峰　 (74)专利代理 机构 中国专利代理(香港)有限公 司 72001 专利代理师 李湘 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G01S 7/497(2006.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 20/70(2022.01) (54)发明名称 车辆传感器的联合标定方法和系统、 车辆以 及存储介质 (57)摘要 本申请涉及车辆传感器的联合标定方法和 系统、 车辆以及存储介质， 所述方法包括： 接收由 图像传感器产生的第一多帧图像数据和激光雷 达产生的第二多帧点云数据； 将所述第一多帧图 像数据与所述第二多帧点云数据在时间上对齐； 对经对齐后的图像数据进行场景识别， 并根据场 景识别的结果筛选出第三多帧图像数据； 利用第 三多帧图像数据及与之对齐的点云数据中的轮 廓信息对所述图像传感器和所述激光雷达进行 标定， 以得到各自的第三多个标定结果； 以及删 除所述第三多个标定结果中的异常值 以生成有 效标定结果。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115272478 A 2022.11.01 CN 115272478 A 1.一种车辆传感器的联合标定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 接收由图像传感器产生的第一多帧图像数据和激光雷达产生的第二多帧点云数据； 将所述第一多帧图像数据与所述第二多帧点云数据在时间上对齐； 对经对齐后的图像数据进行场景识别， 并根据场景识别的结果筛选出第 三多帧图像数 据； 利用第三多帧图像数据及与之对齐的点云数据中的轮廓信息对所述图像传感器和所 述激光雷达进行 标定， 以得到各自的第三多个标定结果； 以及 删除所述第三多个标定结果中的异常值以生成有效标定结果。 2. 根据权利要求1所述的方法， 其中， 将所述第一多帧图像数据与所述第二多帧点云 数据在时间上对齐包括： 使用统一的授时源为所述第一多帧图像数据与所述第二多帧点云数据分别打上时间 戳； 以及 将所述第一多帧图像数据与所述第二多帧点云数据中时间戳的差异在阈值之下的两 帧对齐。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 将所述第 一多帧图像数据与所述第 二多帧点云数 据在时间上对齐还 包括： 丢弃 未能对齐的图像数据与点云数据。 4. 根据权利要求1所述的方法， 其中， 对经对齐后的图像数据进行场景识别， 并根据场 景识别的结果筛 选出第三多帧图像数据包括： 通过语义分割分别对经对齐后的图像数据进行场景识别以得到语义特 征； 以及 根据所述语义特 征的数量及其在图像数据中的位置 筛选出所述第三多帧图像数据。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 根据 所述语义特征的数量及其在图像数据中的位 置筛选出所述第三多帧图像数据包括： 确定所述语义特 征的数量是否在预设范围内。 6.根据权利要求4所述的方法， 其中， 根据 所述语义特征的数量及其在图像数据中的位 置筛选出所述第三多帧图像数据包括： 确定所述语义特 征在图像中是否均匀分布。 7.根据权利要求4所述的方法， 其中， 根据 所述语义特征的数量及其在图像数据中的位 置筛选出所述第三多帧图像数据包括： 确定所述语义特征所对应的对象在图像中是否存在 相互遮挡的情况。 8.根据权利要求4所述的方法， 其中， 利用第 三多帧图像数据及与之对齐的点云数据中 的轮廓信息对所述图像传感器和所述激光雷达进 行标定， 以得到各自的第三多个标定结果 包括： 基于所述语义特 征提取所述图像数据中所包括的图像 轮廓信息； 根据点云数据中的深度信息提取点云轮廓信息； 以及 构建关于所述图像轮廓信息、 所述点云轮廓信息的匹配程度的优化问题， 并根据所述 优化问题的解确定所述第三多个标定结果， 其中所述第三多个标定结果包括针对所述图像 传感器和所述激光雷达的外参。 9.根据权利要求1所述的方法， 其中， 删除所述第 三多个标定结果中的异常值以生成有 效标定结果包括： 通过isolation  forest算法对所述第三多个标定结果进行无监督分类并将其中的孤 立点作为所述异常值剔除。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272478 A 210.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述有效标定结果是所述第三多个标定结果中 保留的标定结果的平均值。 11. 一种车辆传感器的联合标定系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 存储器， 其配置成存 储指令； 以及 处理器， 其配置成执 行所述指令以便执 行如权利要求1 ‑10中任一项所述的方法。 12.一种车辆， 其特 征在于， 所述车辆包括如权利要求1 1所述的系统。 13.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质中存储有指令， 其特征在于， 当所述指令由处 理器执行时， 使得 所述处理器执行如权利要求1 ‑10中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272478 A 3