(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210774709.1 (22)申请日 2022.07.01 (71)申请人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市北京经济技 术开发区 科创十街15号院5号楼6层618室 申请人 北京小米松果电子有限公司 (72)发明人 苏海军　 (74)专利代理 机构 北京法胜知识产权代理有限 公司 11922 专利代理师 石茵汀 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/28(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06V 10/774(2022.01) (54)发明名称 一种车道线检测方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本公开关于一种车道线检测方法、 装置及电 子设备， 涉及自动驾驶技术领域。 该方法具体包 括： 获取待处理图像， 并对所述待处理图像进行 共享权重 特征提取； 对提取的所述共享权重特征 进行基于锚点的车道线检测， 以获取所述车道线 的元素信息； 对提取的所述共享权重特征进行基 于二值分割的车道线检测， 以获取所述待处理图 像的语义分割图； 根据所述元素信息和所述语义 分割图， 获取所述待处理图像的车道线检测结 果， 通过对基于锚点的车道线检测方法进行改 进， 使车道线检测结果同时具有实例和多属性的 特点， 更能够满足现实中车道线检测的需求， 提 高了车道线检测结果的准确性。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 115147811 A 2022.10.04 CN 115147811 A 1.一种车道线检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待处 理图像， 并对所述待处 理图像进行共享权 重特征提取； 对提取的所述共享权重特征进行基于锚点的车道线检测， 以获取所述车道线的元素信 息； 对提取的所述共享权重特征进行基于二值分割的车道线检测， 以获取所述待处理图像 的语义分割图； 根据所述元 素信息和所述语义分割图， 获取 所述待处 理图像的车道线检测结果。 2.根据权利要求1所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述对提取的所述共享权重特 征进行基于锚点的车道线检测， 以获取 所述车道线的元 素信息， 包括： 根据所述共享权 重特征进行锚点检测， 以获取 所述待处 理图像上属于车道线的锚点； 对所述锚点进行多分类， 以获取 所述车道线的元 素信息。 3.根据权利要求2所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述对所述锚点进行多分类， 以获取所述车道线的元 素信息， 包括： 对所述锚点进行多分类， 以获取 所述锚点的第一属性信息； 根据所述锚点的第一属性信息， 确定所述属于同一车道线的第二属性信息； 其中， 所述元 素信息包括所述车道线上的锚点和所述第二属性信息 。 4.根据权利要求1所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述对提取的所述共享权重特 征进行基于二 值分割的车道线检测， 以获取 所述车道线的语义分割信息， 包括： 将所述共享权重特征输入至二值分割网络中， 由所述二值分割网络对所述待处理图像 中的像素进行语义识别， 以得到语义 为车道线的第一像素点和语义 为背景的第二像素点； 基于所述第一像素点和所述第二像素点， 确定所述语义分割图。 5.根据权利要求4所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一像素点和所 述第二像素点， 确定所述语义分割图， 包括： 配置所述第一像素点配置为第一像素值， 以及配置所述第二像素点配置为第二像素 值， 以确定所述语义分割图。 6.根据权利要求1 ‑4中任一项所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述根据所述元素 信息和所述语义分割图， 获取 所述待处 理图像的车道线检测结果， 包括： 将所述元素信 息关联至所述语义分割图中位置匹配的像素点上， 获取所述待处理图像 的车道线检测结果。 7.根据权利要求6所述的车道线检测方法， 其特征在于， 所述将所述元素信 息关联至所 述语义分割图中位置匹配的像素点上， 获取 所述待处 理图像的车道线检测结果， 包括： 针对所有元 素信息中的任一元 素信息， 获取 所述任一元 素信息的第一 位置信息； 在所述语义分割图中定位出第一 位置信息对应的目标像素点； 将所述目标像素点上关联所述任一元素信 息， 以获取所述待处理图像的车道线检测结 果。 8.一种车道线检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取待处 理图像， 并对所述待处 理图像进行共享权 重特征提取； 第一检测模块， 用于对提取的所述共享权重特征进行基于锚点的车道线检测， 以获取 所述车道线的元 素信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115147811 A 2第二检测模块， 用于对提取的所述共享权重特征进行基于二值分割的车道线检测， 以 获取所述待处 理图像的语义分割图； 第二获取模块， 根据所述元素信息和所述语义分割图， 获取所述待处理图像的车道线 检测结果。 9.根据权利要求8所述的车道线检测装置， 其特 征在于， 所述第一检测模块， 还用于： 根据所述共享权 重特征进行锚点检测， 以获取 所述待处 理图像上属于车道线的锚点； 对所述锚点进行多分类， 以获取 所述车道线的元 素信息。 10.根据权利要求9所述的车道线检测装置， 其特 征在于， 所述第一检测模块， 还用于： 对所述锚点进行多分类， 以获取 所述锚点的第一属性信息； 根据所述锚点的第一属性信息， 确定所述属于同一车道线的第二属性信息； 其中， 所述元 素信息包括所述车道线上的锚点和所述第二属性信息 。 11.根据权利要求8所述的车道线检测装置， 其特 征在于， 所述第二检测模块， 还用于： 将所述共享权重特征输入至二值分割网络中， 由所述二值分割网络对所述待处理图像 中的像素进行语义识别， 以得到语义 为车道线的第一像素点和语义 为背景的第二像素点； 基于所述第一像素点和所述第二像素点， 确定所述语义分割图。 12.根据权利要求1 1所述的车道线检测装置， 其特 征在于， 所述第二检测模块， 还用于： 配置所述第一像素点配置为第一像素值， 以及配置所述第二像素点配置为第二像素 值， 以确定所述语义分割图。 13.根据权利要求8 ‑11中任一项所述的车道线检测装置， 其特征在于， 所述第 二获取模 块， 还用于： 将所述元素信 息关联至所述语义分割图中位置匹配的像素点上， 获取所述待处理图像 的车道线检测结果。 14.根据权利要求13所述的车道线检测装置， 其特 征在于， 所述第二获取模块， 还用于： 针对所有元 素信息中的任一元 素信息， 获取 所述任一元 素信息的第一 位置信息； 在所述语义分割图中定位出第一 位置信息对应的目标像素点； 将所述目标像素点上关联所述任一元素信 息， 以获取所述待处理图像的车道线检测结 果。 15.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所 述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序时， 实现如权利要求 1‑7中任一项 所述的车道线检测方法。 16.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的车道线检测方法。 17.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时实现根 据权利要求1 ‑7中任一项所述的车道线检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115147811 A 3