(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210768339.0 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 深圳市镭神智能系统有限公司 地址 518100 广东省深圳市宝安区沙 井街 道坣岗社区坣岗大道文体中心商业楼 1栋4层 (72)发明人 朱懋燕　张钦满　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 梁韬 (51)Int.Cl. B60W 30/08(2012.01) B60W 30/095(2012.01) G01S 17/06(2006.01) G01S 17/58(2006.01)G01S 17/931(2020.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种车辆控制方法、 系统和车辆 (57)摘要 本申请实施例提供一种车辆控制方法、 系统 和车辆， 该方法包括： 获取目标点云数据， 所述目 标点云数据包括三维位置信息和速度信息； 根据 所述目标点 云数据， 获取当前车辆前方的路面状 况及能见度； 根据所述目标点云数据、 所述路面 状况及所述能见度， 计算所述当前车辆的安全距 离； 根据所述当前车辆的行驶速度、 所述安全距 离和所述目标点云数据， 控制所述当前车辆的行 驶。 该车辆控制方法利用四维点云数据来计算车 辆的安全距离， 进而结合当前车辆的状态及四维 点云数据来控制车辆行驶， 可以提高行车的安全 性等。 权利要求书3页 说明书11页 附图5页 CN 114954442 A 2022.08.30 CN 114954442 A 1.一种车辆控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标点云数据， 所述目标点云数据包括 三维位置信息和速度信息； 根据所述目标点云数据， 获取当前 车辆前方的路面状况及能见度； 根据所述目标点云数据、 所述路面状况及所述能见度， 计算所述当前 车辆的安全距离； 根据所述当前车辆的行驶速度、 所述安全距离和所述目标点云数据， 控制所述当前车 辆的行驶。 2.根据权利要求1所述的车辆控制方法， 其特征在于， 所述当前车辆上安装有前向探测 的第一激光雷达传感器和第二激光雷达传感器， 所述获取目标点云数据， 包括： 获取所述第一激光雷达传感器和所述第二激光雷达传感器采集的所述当前车辆前方 的第一点云数据和第二点云数据， 其中， 所述第一激光雷达传感器和所述第二激光雷达传 感器同步扫描且探测视场相同， 所述第一点云数据包括被测对 象的三维位置信息， 所述第 二点云数据包括所述被测对象的速度信息； 对所述第一点云数据和所述第 二点云数据 执行点关联， 并将所述第 二点云数据中的所 述速度信息赋予相应点的所述第一点云数据， 以得到由所述三维位置信息和所述速度信息 构成的目标点云数据。 3.根据权利要求1所述的车辆控制方法， 其特征在于， 所述当前车辆上安装有前向探测 的第一激光雷达传感器和第二激光雷达传感器， 所述获取目标点云数据， 包括： 控制所述第一激光雷达传感器和所述第二激光雷达传感器的扫描线重合并进行周期 性同步扫描； 根据所述第 二激光雷达传感器的扫描周期， 将所述第 二激光雷达传感器测量到的速度 信息赋予相同扫描周期内所述第一激光雷达传感器测量的相应点， 所述扫描周期的每个点 得到由所述第一激光雷达传感器测 量到的三维位置信息和所述第二激光雷达传感器测 量 到的所述速度信息构成的目标点云数据。 4.根据权利要求1所述的车辆控制方法， 其特征在于， 所述根据所述目标点云数据， 获 取当前车辆前方的路面状况， 包括： 从所述目标点云数据筛 选出路面 点云数据； 根据预设算法， 从所述路面 点云数据中进行 特征点提取； 根据所述特征点和预设路面特征模型， 确定当前车辆前方的路面状况， 所述路面状况 包括路面是否存在异 物和/或减速带、 及路面类型。 5.根据权利要求1所述的车辆控制方法， 其特征在于， 所述当前车辆设置 图像传感器， 所述根据所述目标点云数据， 获取当前 车辆前方的能见度， 包括： 根据所述目标点云数据， 拟合车道线； 通过所述图像传感器采集道路图像， 并根据 所述道路图像计算道路与天空 的分界线在 实际道路中的分界线位置； 通过坐标转换计算所述车道线的消失点 位置； 基于预设能见度模型， 利用所述车道线的消失点位置和所述分界线位置， 计算当前车 辆前方的能见度。 6.根据权利要求1所述的车辆控制方法， 其特征在于， 所述根据所述目标点云数据， 获 取当前车辆前方的能见度， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114954442 A 2根据所述目标点云数据， 获取 各个点对应的探测距离和回波信号功率； 利用各个点对应的所述 回波信号功率与 所述探测距离， 计算探测路径上的大气消光系 数； 根据预设的大气消光系数与能见度之间的关系， 确定当前 车辆前方的能见度。 7.根据权利要求1所述的车辆控制方法， 其特征在于， 所述根据所述目标点云数据、 所 述路面状况及所述能见度， 计算所述当前 车辆的安全距离， 包括： 根据所述目标点云数据， 确定所述当前 车辆的前 方车辆的速度信息和车辆类型； 根据所述前方车辆的速度信息和车辆类型、 所述路面状况及所述能见度， 确定所述当 前车辆的安全距离 。 8.根据权利要求1所述的车辆控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述当前车辆的行驶速 度、 所述安全距离和所述目标点云数据， 控制所述当前 车辆的行驶， 包括： 根据所述目标点云数据， 确定所述当前车辆周围的障碍信息， 并根据所述障碍信息规 划所述当前 车辆的有效行驶路径； 根据所述安全距离、 所述当前车辆的行驶速度以及所述当前车辆的前方车辆的目标点 云数据， 计算所述当前 车辆的目标速度； 控制所述当前 车辆以所述目标速度按照所述有效行驶路径行驶。 9.根据权利要求1所述的车辆控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述当前车辆的行驶速 度、 所述安全距离和所述目标点云数据， 控制所述当前 车辆的行驶， 包括： 根据所述目标点云数据， 确定所述当前车辆与其前方车辆之间的相对距离及所述前方 车辆在预设时间内的速度变化 率； 根据所述相对距离、 所述速度变化 率和所述当前 车辆的行驶速度， 设置 碰撞风险等级； 根据所述碰撞风险等级， 更新所述安全距离， 控制所述当前车辆与所述前方车辆至少 间隔更新后的所述 安全距离行驶。 10.根据权利要求1 ‑9中任一项所述的车辆控制方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述目标点云数据， 识别车道线、 周围其他车辆以及所述当前车辆与所述其他车 辆的距离； 当所述其他车辆位于所述当前车辆的相邻车道， 且所述其他车辆与 所述当前车辆之间 的距离小于预设距离时， 则选取 所述其他车辆的车轮点云数据； 根据所述车轮点云数据， 识别目标 车轮的运动方向和横向速度分量； 根据所述运动方向和所述横向速度分量， 计算所述其他车辆并入所述当前车辆所在车 道的概率， 基于所述 概率， 更新所述当前 车辆的安全距离 。 11.根据权利要求2或3所述的车辆控制方法， 其特征在于， 所述当前车辆还安装有后向 探测的第三激光雷达传感器和第四激光雷达传感器， 所述方法还 包括： 获取所述当前车辆的预变道指令， 控制启动所述第 三激光雷达传感器和所述第四激光 雷达传感器， 以获取所述当前车辆后方的辅助点云数据， 其中， 所述辅助点云数据包括三 维 位置信息和速度信息， 所述第三激光雷达传感器和所述第四激光雷达传感器同步扫描且探 测视场相同； 根据所述安全距离、 所述目标点云数据和所述辅助点云数据， 推荐所述当前车辆的最 佳转向车道。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114954442 A 3