(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210776545.6 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 倪子涵　安容巧　孙逸鹏　姚锟　 (74)专利代理 机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 专利代理师 庄锦军 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06T 3/40(2006.01) (54)发明名称 确定对象信息的方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本公开提供了一种确定对象信息的方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 涉及人工智 能技术领 域， 尤其涉及图像处理领域。 具体实现方案为： 根 据至少两个目标图像， 确定至少一个图像对， 其 中， 图像对包括： 第一图像和第二图像， 并且第一 图像和第二图像具有表征相同位置的重叠部； 针 对每个图像对， 分别对第一图像和第二图像进行 目标检测， 得到与第一图像对应的第一对象检测 框和与第二图像对应的第二对象检测框； 以及对 第一对象检测框和第二对象检测框中， 指示同一 对象的对象检测框进行去重， 得到与每个图像对 相对应的第三对象检测框； 以及根据第三对象检 测框， 确定与目标图像相关的对象信息 。 权利要求书4页 说明书13页 附图7页 CN 115273063 A 2022.11.01 CN 115273063 A 1.一种确定对象信息的方法， 包括： 根据至少两个目标图像， 确定至少一个 图像对， 其中， 所述图像对包括： 第一图像和第 二图像， 并且所述第一图像和所述第二图像具有表征相同位置的重 叠部； 针对每个所述图像对， 分别对所述第 一图像和所述第 二图像进行目标检测， 得到与 所述第一图像对应的第 一 对象检测框和与所述第二图像对应的第二对象检测框； 和 对所述第一对象检测框和所述第 二对象检测框 中， 指示同一对象的对象检测框进行去 重， 得到与每 个所述图像对相对应的第三对象检测框； 以及 根据所述第三对象检测框， 确定与所述目标图像相关的对象信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对所述第 一对象检测框和所述第 二对象检测 框中， 指示同一对象的对象检测框进行去重包括： 根据所述第一对象检测框和所述第 二对象检测框， 确定相匹配的特征点对， 其中， 所述 特征点对包括所述第一对 象检测框中的第一特征点和所述第二对 象检测框中的第二特征 点； 根据所述特 征点对， 确定所述第一图像和所述第二图像的单应矩阵； 根据所述单应矩阵， 确定所述重 叠部在所述第一图像中的位置； 以及 将所述第一对象检测框中， 处于所述重 叠部的第一对象检测框删除。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对所述第 一对象检测框和所述第 二对象检测 框中， 指示同一对象的对象检测框进行去重包括： 确定所述第一对象检测框和所述第二对象检测框之间的匹配关系； 以及 根据所述匹配关系、 第一相对位置信息以及第二相对位置信息， 对所述第一对象检测 框进行去重； 其中， 所述第 一相对位置信 息指示了所述第 一图像对应的图像采集区域和所述第 二图 像对应的图像采集区域之 间的相对位置； 所述第二相对位置信息指示了所述第一对象检测 框在所述第一图像中的相对位置 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对所述第 一对象检测框和所述第 二对象检测 框中， 指示同一对象的对象检测框进行去重包括： 根据所述第一对象检测框在所述第一图像中的相对位置， 确定第一对象序列信息； 根据所述第二对象检测框在所述第二图像中的相对位置， 确定第二对象序列信息； 以 及 根据第一相对位置信 息， 以及所述第 一对象序列信 息和所述第 二对象序列信 息中重复 的序列片段信息， 将所述第一对 象检测框中， 所述序列片段信息指示的第一对 象检测框删 除； 其中， 所述第 一相对位置信 息指示了所述第 一图像对应的图像采集区域和所述第 二图 像对应的图像采集区域之间的相对位置 。 5.根据权利要求1至4中任意 一项所述的方法， 还 包括： 在确定 至少一个图像对之前， 确定针对目标位置的当前估计图像和在前图像之间的重 叠率； 在确定所述重叠率小于重叠率阈值的情况下， 生成用于指示目标移动方向的提示信 息； 以及权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115273063 A 2在确定所述重叠率大于等于所述重叠率阈值的情况下， 根据接收到的图像采集指令对 所述目标位置进行图像采集， 并将所采集的图像确定为目标图像。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述目标图像是对目标区域中的至少两个子区域 进行图像采集得到的， 所述子区域沿预定方向排布； 所述方法还 包括： 将所述目标图像中， 针对沿所述预定方向相邻的两个子区域进行图像采集得到的两个 目标图像进行拼接， 得到拼接图像； 输出所述拼接图像； 以及 响应于接收到撤销指令， 根据所述撤销指令， 将所述目标图像中与所述撤销指令对应 的目标图像删除。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述目标图像是对目标区域中的至少两个子区域 进行图像采集得到的， 所述子区域排布为阵列； 所述根据至少两个目标图像， 确定至少一个 图像对包括以下中的至少一个： 将所述目标图像中， 针对位于所述阵列中同一列且相邻的两个子区域进行图像采集得 到的两个目标图像， 确定为图像对； 以及 将所述目标图像中， 针对位于所述阵列中同一行且相邻的两个子区域进行图像采集得 到的两个目标图像， 确定为图像对。 8.一种确定对象信息的装置， 包括： 图像对确定模块， 用于根据至少两个目标图像， 确定至少一个 图像对， 其中， 所述图像 对包括： 第一图像和第二图像， 并且所述第一图像和所述第二图像具有表征相同位置的重 叠部； 去重模块， 用于针对每 个所述图像对， 分别对所述第 一图像和所述第 二图像进行目标检测， 得到与 所述第一图像对应的第 一 对象检测框和与所述第二图像对应的第二对象检测框； 以及 对所述第一对象检测框和所述第 二对象检测框 中， 指示同一对象的对象检测框进行去 重， 得到与每 个所述图像对相对应的第三对象检测框； 以及 信息确定模块， 用于根据所述第三对象检测框， 确定与所述目标图像相关的对象信息 。 9.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述去重模块包括： 特征点对确定子模块， 用于根据所述第一对象检测框和所述第二对象检测框， 确定相 匹配的特征点对， 其中， 所述特征点对包括所述第一对 象检测框中的第一特征点和所述第 二对象检测框中的第二特 征点； 矩阵确定子模块， 用于根据所述特征点对， 确定所述第一图像和所述第二图像的单应 矩阵； 位置确定子模块， 用于根据 所述单应矩阵， 确定所述重叠部在所述第 一图像中的位置； 以及 第一去重子模块， 用于将所述第一对象检测框中， 处于所述重叠部的第一对象检测框 删除。 10.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述去重模块包括： 关系确定子模块， 用于确定所述第 一对象检测框和所述第 二对象检测框之间的匹配关 系； 以及权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115273063 A 3