(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210743908.6 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 宁波新胜中压电器有限公司 地址 315000 浙江省宁波市江北区康庄南 路528号 (72)发明人 张锡波　岳衡　林明晖　江静娜　 董元龙　尚海一　李杨　朱力　 周璐　 (74)专利代理 机构 杭州君和专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 33442 专利代理师 包雪雷 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06Q 10/08(2012.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 一种基于数字传感的仓储零部件监测方法、 装置及设备 (57)摘要 本发明公开了一种基于数字传感的仓储零 部件监测方法、 装置及设备。 包括： 通过数字传感 器对仓储中核心智能设备进行视觉定位， 采集核 心智能设备的零部件数字图像信号； 对数字图像 信号进行转换； 对转换后的数字图像信号进行匹 配与识别处理； 通过边缘检测和振动检测筛选出 异常零部件； 对异常零部件及其所在的核心智能 设备生成异常监测 信息。 通过数字传感器对核心 智能设备进行视觉定位， 可以准确定位到需要监 测的零部件， 提高了监测 效率； 通过边缘检测和 振动检测对异常零部件进行双重监测， 减小了误 差； 通过生成异常监测信息对用户进行提示， 便 于用户对仓储零部件 进行管理。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115393705 A 2022.11.25 CN 115393705 A 1.一种基于数字传感的仓储零部件监测方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 通过数字传感器对仓储中核心智能设备进行视觉定位， 采集所述核心智能设备的 零部件数字图像信号； S2： 对所述数字图像信号进行转换； S3： 对转换后的数字图像信号进行匹配与识别处 理； S4： 通过边 缘检测和振动检测筛 选出异常零部件； S5： 对所述异常零部件及其所在的核心智能设备生成异常监测信息 。 2.根据权利要求1所述的一种基于数字传感的仓储零部件监测方法， 其特征在于， 所述 步骤S2具体包括： S21： 对所述数字图像信号进行 灰度处理； S22： 再将处 理后的图像进行图像卷积， 原理如下： 其中， g表示图像像素矩阵， w表示权重系数矩阵， s表示卷积尺度， x表示x轴方向， y表示 y轴方向， a和b代 表卷积上限， t 表示周期。 3.根据权利要求1所述的一种基于数字传感的仓储零部件监测方法， 其特征在于， 所述 步骤S3中对转换后的数字图像信号进行匹配与识别处理之前， 还包括： 对转换后的数字图 像信号进行 滤波处理， 生成目标图像。 4.根据权利要求3所述的一种基于数字传感的仓储零部件监测方法， 其特征在于， 所述 步骤S3具体包括： S31： 计算预存图像模板与所述目标图像之间的归一 化相关值； S32： 对目标对象进行几何匹配。 5.根据权利要求4所述的一种基于数字传感的仓储零部件监测方法， 其特征在于， 所述 几何匹配是基于所述目标图像的外形特征进 行匹配， 具体包括： 提取目标图像的边缘曲线， 对所述边缘曲线进行多边形拟合， 进行 特征比对和图像匹配。 6.根据权利要求1所述的一种基于数字传感的仓储零部件监测方法， 其特征在于， 所述 步骤S4中边 缘检测， 具体步骤 包括： S411： 计算目标图像的梯度值和方向角； 原理如下： θ ＝arctan(my/mx) 其中， F表示目标图像梯度值， mx表示目标图像在x方向上的梯度值， my表示目标图像在y 方向上的梯度值， θ表示目标图像的方向角。 S412： 对所述方向角上的梯度值进行比较， 获取边 缘点； S413： 通过边 缘点判断相匹配的零部件状态。 7.根据权利要求1所述的一种基于数字传感的仓储零部件监测方法， 其特征在于， 所述 步骤S4中振动检测， 具体步骤 包括： S421： 对仓储中核心智能设备的零部件产生激励， 检测到零部件发生振动后， 获取振动 位移、 振动加速度和振动频率； S422： 通过数字传感器对 振动进行监测， 生成振动参数；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115393705 A 2S423： 储存当前零部件 振动参数信息， 并生成回馈参数； S424： 通过回馈参数判断零部件状态。 8.一种基于数字传感的仓储零部件监测装置， 其特 征在于， 包括： 图像采集模块， 用于通过数字传感器对仓储中核心智能设备进行视觉定位， 采集所述 核心智能设备的零部件数字图像信号； 信号转换模块， 用于对所述数字图像信号进行转换； 图像匹配模块， 用于对转换后的数字图像信号进行匹配与识别处 理； 异常零部件筛 选模块， 用于通过边 缘检测和振动检测筛 选出异常零部件； 异常信息生成模块， 对所述异常零部件及其所在的核心智能设备生成异常监测信息 。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处 理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115393705 A 3