(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210736435.7 (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 中冶京诚工程 技术有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区建安 街7号 申请人 北京京诚瑞达电气工程 技术有限公 司 (72)发明人 温志强　李凡　张希元　 (74)专利代理 机构 北京三友知识产权代理有限 公司 11127 专利代理师 周永君　叶明川 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/28(2022.01)G06V 10/56(2022.01) (54)发明名称 物料跟踪方法及装置 (57)摘要 本申请提供一种物料跟踪 方法及装置， 可用 于物料跟踪技术领域。 所述方法包括： 根据实时 跟踪指令， 实时获取物料台架运输面的图像， 其 中， 所述物料台架用于运输物料， 所述运输面至 少一部分的颜色对比度与所述物料表面颜色的 对比度不同； 根据获取的所述图像以及当前的物 料跟踪区域， 查找所述图像中位于当前的所述物 料跟踪区域内的物料， 其中， 所述物料跟踪区域 的位置是动态变化的； 根据所述物料在所述图像 中的位置， 确定当前所述物料在所述物料台架上 的位置。 所述装置用于执行上述方法。 本申请实 施例提供的物料跟踪 方法及装置， 使用图像处理 与识别算法代替传统检测仪表信号和设备运行 信号， 能够准确实现物料在物料台架区域的实时 跟踪。 权利要求书2页 说明书12页 附图8页 CN 115170608 A 2022.10.11 CN 115170608 A 1.一种物料跟踪方法， 其特 征在于， 包括： 根据实时跟踪指令， 实时获取物料台架运输面的图像， 其中， 所述物料台架用于运输物 料， 所述运输面至少一部分的颜色对比度与所述物料表面颜色的对比度不同； 根据获取的所述图像以及 当前的物料跟踪区域， 查找所述图像中位于当前的所述物料 跟踪区域内的物料， 其中， 所述物料跟踪区域的位置是动态变化的； 根据所述物料在所述图像中的位置， 确定当前 所述物料在所述物料台架上的位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述实时跟踪指令是在新的物料放置在所 述物料台架上时触发的。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 对于根据所述实时跟踪指令实时获取 的所述物料台架运输面的第一张图像， 所述当前的物料跟踪区域的位置是 预先设置的。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 对于根据所述实时跟踪指令获取的除所述 第一张图像之外的其他图像， 所述根据获取 的所述图像以及当前 的物料跟踪区域， 查找所 述图像中位于当前的所述物料跟踪区域内的物料包括： 根据获取的所述图像的前一张图像中位于该前一张图像所对应的物料跟踪区域内的 物料的位置， 确定当前的物料跟踪区域， 所述物料跟踪区域跟随所述物料移动； 根据获取的所述图像以及所述当前的物料跟踪区域， 查找所述图像中位于所述当前的 物料跟踪区域内的物料。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据获取的所述图像以及 当前的物料 跟踪区域， 查找所述图像中位于当前的所述物料跟踪区域内的物料包括： 对获取的所述图像进行 灰度处理， 生成所述图像的灰度图像； 对所述灰度图像进行二 值化处理， 生成所述灰度图像的二 值图像； 计算所述 二值图像与预设的辅助处 理图像的交集， 生成交集图像； 利用连通 区域分析技术对所述交集图像进行连通 区域分析， 得到所述交集图像的至少 一个连通区域， 其中， 所述连通区域表示物料在所述获取的图像中的位置； 根据当前的物料跟踪区域， 确定所述至少一个连通 区域中位于所述当前的物料跟踪区 域中的连通区域。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述物料在所述图像中的位置， 确定当前 所述物料在所述物料台架上的位置包括： 获取位于所述当前的物料跟踪区域中的连通区域的至少一个边 缘坐标； 对所述边缘坐标进行坐标转换处 理， 得到当前 所述物料在所述物料台架上的位置 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述预设的辅助处理图像的长度与获取的 所述图像的长度相等， 所述预设的辅助处理图像的宽度小于或者等于获取的所述图像的宽 度。 8.一种物料跟踪装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于根据实时跟踪指令， 实时获取物料台架运输面的图像， 其中， 所述物料 台架用于运输物料， 所述运输面至少一部 分的颜色对比度与所述物料表面颜色的对比度不 同； 查找模块， 用于根据获取的所述图像以及当前的物料跟踪区域， 查找所述图像中位于 当前的所述物料跟踪区域内的物料， 其中， 所述物料跟踪区域的位置是动态变化的；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115170608 A 2确定模块， 用于根据所述物料在所述图像中的位置， 确定当前所述物料在所述物料台 架上的位置 。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特征在于， 所述实时跟踪指令是在新的物料放置在所 述物料台架上时触发的。 10.根据权利要求8 或9所述的装置， 其特征在于， 对于根据 所述实时跟踪指令实时获取 的所述物料台架运输面的第一张图像， 所述当前的物料跟踪区域的位置是 预先设置的。 11.根据权利要求10所述的装置， 其特征在于， 对于根据 所述实时跟踪指令获取的除所 述第一张图像之外的其 他图像， 所述 查找模块具体用于： 根据获取的所述图像的前一张图像中位于该前一张图像所对应的物料跟踪区域内的 物料的位置， 确定当前的物料跟踪区域， 所述物料跟踪区域跟随所述物料移动； 根据获取的所述图像以及所述当前的物料跟踪区域， 查找所述图像中位于所述当前的 物料跟踪区域内的物料。 12.根据权利要求1 1所述的装置， 其特 征在于， 所述 查找模块包括： 第一生成单元， 用于对获取的所述图像进行 灰度处理， 生成所述图像的灰度图像； 第二生成单元， 用于对所述灰度图像进行二 值化处理， 生成所述灰度图像的二 值图像； 第三生成单元， 用于计算所述 二值图像与预设的辅助处 理图像的交集， 生成交集图像； 分析单元， 用于利用连通区域分析技术对所述交集图像进行连通区域分析， 得到所述 交集图像的至少一个连通区域， 其中， 所述连通区域表示物料在所述获取的图像中的位置； 确定单元， 用于根据当前的物料跟踪区域， 确定所述至少一个连通区域中位于所述当 前的物料跟踪区域中的连通区域。 13.根据权利要求12所述的装置， 其特 征在于， 所述确定模块具体用于： 获取位于所述当前的物料跟踪区域中的连通区域的至少一个边 缘坐标； 对所述边缘坐标进行坐标转换处 理， 得到当前 所述物料在所述物料台架上的位置 。 14.根据权利要求13所述的装置， 其特征在于， 所述预设的辅助处理图像的长度与获取 的所述图像的长度相等， 所述预设的辅助处理图像的宽度小于或者等于获取的所述图像的 宽度。 15.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述方 法的步骤。 16.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115170608 A 3