(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210723918.3 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 高德软件 有限公司 地址 102200 北京市昌平区科技园区昌盛 路18号B1座1- 5层 (72)发明人 姚光明　 (74)专利代理 机构 北京智信四方知识产权代理 有限公司 1 1519 专利代理师 钟文芳 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 20/56(2022.01) G06T 7/64(2017.01) G06T 7/60(2017.01) (54)发明名称 信息确定方法、 装置、 电子设备及计算机程 序产品 (57)摘要 本公开实施例公开了一种信息确定方法、 装 置、 电子设备及计算机程序产品， 所述方法包括： 获取道路上非地面实物的几何信息以及用于提 取几何信息的采集数据的采集点； 几何信息包括 表达非地面实物外轮廓的多边形； 基于几何信息 确定表达非地面实物外轮廓的多边形上的至少 三个凸点； 基于采集点以及至少三个凸点确定相 对于采集点所在道路的道路行驶方向； 基于道路 行驶方向以及至少三个凸点， 在非地面实物的几 何信息中表达非地面实物的正面朝向和反面朝 向中的至少之一与道路行驶方向的对应 关系。 该 技术方案能够在地图中表达非地面实物相对于 道路行驶方向的正面朝向或反面朝向， 能够提高 智能驾驶过程中道路图像与地图的匹配准确率。 权利要求书2页 说明书16页 附图3页 CN 115100426 A 2022.09.23 CN 115100426 A 1.一种信息确定方法， 其中， 包括： 获取道路上非地面实物的几何信 息以及用于提取所述几何信 息的采集数据的采集点； 所述几何信息包括表达所述非地 面实物外轮廓的多边形； 基于所述几何信息确定表达所述非地 面实物外轮廓的多边形 上的至少三个凸点； 基于所述采集 点以及所述至少三个凸点确定所述采集 点所在道路的道路行驶方向； 基于所述道路行驶方向 以及所述至少三个凸点， 在所述非地面实物的几何信 息中表达 所述非地 面实物的正 面朝向和反面朝向中的至少之一与所述道路行驶方向的对应关系。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 基于所述几何信 息确定表达所述非地面实物外轮 廓的多边形 上的至少三个凸点， 包括： 从所述几何信息从所述多边形上获取任一坐标轴的坐标最大和/或最小的多个候选 点； 基于所述多个候选点确定所述多边形 上的至少三个凸点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 基于所述多个候选点确定所述多边形上的至少三 个凸点， 包括： 在不同的所述候选点等于或多于三个时， 从不同的所述候选点中选出至少三个作为凸 点； 和/或， 在不同的所述候选点为两个时， 将两个不同的所述候选点确定为其中两个凸点， 并基 于两个不同的所述 候选点以及所述采集 点构成的平面确定第三个凸点。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 将两个不同的所述候选点确定为其中两个凸点， 并基于两个不同的所述 候选点以及所述采集 点构成的平面确定第三个凸点， 包括： 确定所述多边形 上与所述平面距离最远的点； 将不同于所述两个凸点的其中一个所述距离最远的点确定为第三个凸点。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其中， 基于所述采集点以及所述至少三个凸点 确定相对于所述采集 点所在道路的道路行驶方向， 包括： 确定所述至少三个凸点形成的平面， 以及所述采集 点在所述平面上的投影点； 基于所述采集 点和所述投影点确定道路行驶方向。 6.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其中， 基于所述道路行驶方向以及所述至少三 个凸点， 在所述 非地面实物的几何信息中表达所述非地面实物的正面朝向和反面朝向中的 至少之一与所述道路行驶方向的对应关系， 包括： 基于所述道路行驶方向确定所述 三个凸点所在平面的法向量； 基于所述法向量以及右手定则确定所述 三个凸点之间的画线方向； 在所述非地 面实物的几何信息中表达所述 三个凸点的所述画线方向。 7.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其中， 基于所述道路行驶方向以及所述至少三 个凸点， 在所述 非地面实物的几何信息中表达所述非地面实物的正面朝向和反面朝向中的 至少之一与所述道路行驶方向的对应关系， 包括： 基于表达所述非地面实物外轮廓的多边形对应的点序列， 确定所述三个凸点在所述点 序列中的原排序顺序； 基于所述原排序顺序构建第 一个凸点到第 二凸点的第 一向量， 以及第 二个凸点到第 三 个凸点的第二向量；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100426 A 2计算所述第一向量和所述第二向量的叉积； 在所述叉积表示的方向与所述道路行驶方向的夹角大于90度时， 对所述非地面实物的 几何信息中表达所述非地 面实物外轮廓的多边形的点序列进行逆序处 理。 8.一种高精地图生成方法， 所述方法利用权利要求1 ‑7任一项所述的方法为道路上的 非地面实物生成几何信息， 并基于所述几何信息制作高精地图。 9.一种数据提供方法， 所述方法将利用权利要求1 ‑7任一项所述的方法确定的非地面 实物的几何信息发送至车辆智能驾驶决策系统， 供 车辆智能驾驶决策系统使用。 10.一种信息确定装置， 其中， 包括： 获取模块， 被配置为获取道路上非地面实物的几何信 息以及用于提取所述几何信 息的 采集数据的采集 点； 所述几何信息包括表达所述非地 面实物外轮廓的多边形； 第一确定模块， 被配置为基于所述几何信 息确定表达所述非地面实物外轮廓的多边形 上的至少三个凸点； 第二确定模块， 被配置为基于所述采集点以及所述至少三个凸点确定相对于所述采集 点所在道路的道路行驶方向； 表达模块， 被配置为基于所述道路行驶方向以及所述至少三个凸点， 在所述非地面实 物的几何信息中表达所述非地面实物的正面朝向和反面朝向中的至少之一与所述道路行 驶方向的对应关系。 11.一种电子设备， 其中， 包括存储器、 处理器以及存储在存储器上的计算机程序， 其 中， 所述处 理器执行所述计算机程序以实现权利要求1 ‑9任一项所述的方法。 12.一种计算机程序产品， 其包括计算机指令， 其中， 该计算机指令被处理器执行时实 现权利要求1 ‑9任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100426 A 3