(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210708385.1 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 苏州魔视智能科技有限公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山市张浦镇 建德路40 5号 (72)发明人 李发成　张如高　虞正华　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 张琳琳 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种车位检测方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种车位检测方法、 装置、 电 子设备及存储介质， 包括： 获取车位区域的待检 测图像； 对待检测图像进行车位实例分割， 确定 车位区域内的车位角点 以及各个车位对应的车 位子区域； 对车位子区域进行形状拟合， 确定各 个车位的形状； 基于各个车位角点与车位子区域 之间的距离， 确定各个车位对应的车位角点。 本 方法可以提升车位检测的准确性， 且在一定程度 上可提高自动泊车的成功率。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 114782928 A 2022.07.22 CN 114782928 A 1.一种车位检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取车位区域的待检测图像； 对所述待检测图像进行车位实例分割， 确定所述车位区域内的车位角点以及各个车位 对应的车位子区域； 对所述车位子区域进行 形状拟合， 确定所述各个车位的形状； 基于各个车位角点与所述车位子区域之间的距离， 确定所述各个车位对应的车位角 点。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于各个车位角点与 所述车位子区域 之间的距离， 确定所述各个车位对应的车位角点， 包括： 获取各个所述车位角点在所述车位区域中的位置信息； 基于所述 位置信息计算各个车位角点与所述车位子区域之间的距离； 比较所述车位角点与 各个所述车位子区域之间的距离大小， 确定各个车位对应的车位 角点。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述待检测图像进行车位实例分 割， 确定所述车位区域内的车位角点以及各个车位对应的车位子区域， 包括： 将所述待检测图像输入预设车位检测模型， 得到所述预设车位检测模型的输出结果； 所述预设车位检测模型包括语义分割分支、 车位中心分支和位置偏差分支， 所述语义分割 分支的输出结果包括所述车位区域中每个像素点的坐标， 所述位置偏差分支的输出结果包 括所述车位区域中每 个像素点相对于中心点的偏差坐标； 根据所述车位中心分支的输出 结果提取所述车位区域中所有车位的中心坐标； 根据所述车位的中心坐标以及位置偏差分支的输出结果， 确定每个像素点对应的车位 中心坐标； 根据所述车位的中心坐标、 所述语义分割分支的输出结果以及所述车位中心坐标对所 述待检测图像进 行车位实例分割， 确定所述车位区域内的车位角点以及各个车位对应的车 位子区域。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述车位的中心坐标以及位置偏 差分支的输出 结果， 确定每 个像素点对应的车位中心坐标， 包括； 计算所述车位的中心坐标和所述车位区域中每个像素点相对于中心点的偏差坐标的 差值； 将所述差值确定为每 个像素点对应的车位中心坐标。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述确定各个车位对应的车位子区域， 包 括： 计算所述车位的中心坐标和所述车位中心坐标的差值； 当所述差值小于预设阈值时， 确定所述像素点与对应的车位子区域的对应关系， 以确 定所述各个车位对应的车位子区域。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述车位区域内的车位角点， 包 括： 基于所述语义分割分支的输出 结果， 生成车位角点热力图； 根据所述车位角点热力图确定所述车位区域内的车位角点。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114782928 A 27.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述车位子区域进行形状拟合， 确 定所述各个车位的形状， 包括： 对所述车位子区域进行 形状拟合， 得到与所述车位子区域对应的拟合形状； 将所述拟合形状作为所述车位子区域对应的所述车位的形状。 8.一种车位检测装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取 车位区域的待检测图像； 实例分割模块， 用于对所述待检测图像进行车位实例分割， 确定所述车位区域内的车 位角点以及各个车位对应的车位子区域； 形状拟合模块， 用于对所述车位子区域进行 形状拟合， 确定所述各个车位的形状； 角点确定模块， 用于基于各个车位角点与所述车位子区域之间的距离， 确定所述各个 车位对应的车位角点。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器和 处理器， 所述存储器和所述处理器之间互相通信连接， 所述存储器中存储有 计算机指 令， 所述处理器通过执行所述计算机指 令， 从而执行权利要求 1‑7中任一项 所述的 车位检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使计算机执 行权利要求1 ‑7中任一项所述的车位检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114782928 A 3