(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210710731.X (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 合众新能源 汽车有限公司 地址 314500 浙江省嘉兴 市桐乡市梧桐街 道同仁路98 8号 (72)发明人 张军良　 (74)专利代理 机构 北京鼎佳达知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11348 专利代理师 刘铁鸣　刘铁生 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种自动驾驶车辆的障碍物识别方法及装 置 (57)摘要 本发明公开了一种自动驾驶车辆的障碍物 识别方法及装置， 涉及自动驾驶技术领域， 主要 目的在于提升自动驾驶车辆的识别精度， 从而防 止车辆堵塞等情况。 本发明主要的技术方案为： 利用第一识别模型识别实时图像中的障碍物对 应的类别； 利用第二识别模型识别实时图像中的 指定障碍物； 根据所述障碍物对应的类别判断所 述指定障碍物中是否存在目标障碍物； 若存在， 利用所述目标障碍物的历史分类结果验证所述 目标障碍物是否为可过滤障碍物； 若是， 则将所 述目标障碍物过滤， 以便自动驾驶车辆直接通 过。 本发明用于自动驾驶车辆的障碍物 识别。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115100628 A 2022.09.23 CN 115100628 A 1.一种自动驾驶车辆的障碍物 识别方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 利用第一识别模型识别实时图像中的障碍物对应的类别； 利用第二识别模型识别实时图像中的指定障碍物； 根据所述障碍物对应的类别判断所述指定障碍物中是否存在目标障碍物； 若存在， 利用所述目标障碍物的历史分类结果验证所述目标障碍物是否为可过滤障碍 物； 若是， 则将所述目标障碍物过 滤， 以便自动驾驶车辆直接通过。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用第 一识别模型识别实时图像 中的 障碍物对应的类别， 包括： 获取自动驾驶车辆上传的实时图像以及预 先训练好的第一识别模型； 将所述实时图像进行截取， 得到所述实时图像的样本 图像， 所述样本 图像为实时图像 中除空白区域外的只包 含障碍物的部分； 将所述样本图像输入至训练好的第 一识别模型中， 识别出所述样本图像中障碍物对应 的类别。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 利用第 二识别模型识别实时图像中的指定 障碍物， 包括： 确定第二识别模型中的预 先训练好的点云 分类模型以及障碍物检测模型； 将所述实时图像输入至预先训练好的点云分类模型中， 得到所述实时图像中各个障碍 物的点云 分布情况； 将所述实时图像输入至预先训练好的障碍物检测模型中， 检测出所述实时图像中的指 定障碍物， 所述指定障碍物为所述实时图像中除已知障碍物外的未知障碍物； 在所述实时图像中各个障碍物的点云分布情况中确定出所述指定障碍物的点云分布 情况。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 根据 所述障碍物对应的类别判断所述指定 障碍物中是否存在目标障碍物， 包括： 将所述指定障碍物的点云分布情况投射到所述实时图像中的对应位置处， 得到所述实 时图像中的指定障碍物的分布情况； 将所述实时图像中指定障碍物的分布情况与所述障碍物对应的类别进行对应， 判断出 所述指定障碍物中是否存在目标障碍物。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述若存在， 利用所述目标障碍物的历史 分类结果验证所述目标障碍物是否为可 过滤障碍物， 包括： 确定所述目标障碍物在历史时间段内的历史分类结果， 并确定所述历史分类结果中是 否存在所述目标障碍物的历史运动速度； 若存在， 则将所述历史分类结果中的历史类别和所述历史运动速度分别与 所述历史分 类结果中的目标障碍物的被识别次数进行计算， 得到所述目标障碍物为可过滤障碍物的第 一概率以及第二 概率； 基于所述第一 概率以及所述第二 概率， 确定所述目标障碍物是否为可 过滤障碍物。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第一概率以及所述第二概 率， 确定所述目标障碍物是否为可 过滤障碍物， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100628 A 2确定所述第一 概率与所述第二 概率的乘积值； 确定所述乘积值是否 达到指定阈值； 若达到， 则确定所述目标障碍物为可 过滤障碍物。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在确定所述历史分类结果中是否存在所述 目标障碍物的历史运动速度之后， 所述方法还 包括： 若不存在， 则将所述历史分类结果中的历史类别与所述被识别次数进行计算， 得到所 述目标障碍物为可 过滤障碍物的第三 概率； 确定所述第三 概率是否达到指定阈值； 若达到， 则确定所述目标障碍物为可 过滤障碍物。 8.一种自动驾驶车辆的障碍物 识别装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一识别单 元， 用于利用第一识别模型识别实时图像中的障碍物对应的类别； 第二识别单 元， 用于利用第二识别模型识别实时图像中的指定障碍物； 判断单元， 用于根据 所述障碍物对应的类别判断所述指定障碍物中是否存在目标障碍 物； 验证单元， 用于若存在， 利用所述目标障碍物的历史分类结果验证所述目标障碍物是 否为可过滤障碍物； 过滤单元， 用于若是， 则将所述目标障碍物过 滤， 以便自动驾驶车辆直接通过。 9.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质包括存储的程序， 其中， 在所述程序运行 时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的自动驾驶 车辆的障碍物 识别方法。 10.一种处理器， 其特征在于， 所述处理器用于运行程序， 其中， 所述程序运行时执行如 权利要求1至 权利要求7中任意 一项所述的自动驾驶车辆的障碍物 识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100628 A 3