(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210693351.X (22)申请日 2022.06.17 (71)申请人 四川省寰宇众恒科技有限公司 地址 610051 四川省成 都市成华区东 三环 路二段龙潭总部经济城成致路6号2栋 (72)发明人 赵权　 (74)专利代理 机构 北京市领专知识产权代理有 限公司 1 1590 专利代理师 张玲 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 20/54(2022.01) G06V 20/70(2022.01)G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种基于视图采集数据实现实时定位系统 及方法 (57)摘要 本发明涉及图像识别检测技术领域， 公开了 一种基于视图采集数据实现实时定位系统及方 法， 通过对实时获取监测区域内的影像视图， 采 用物体识别算法对影像视图中的物体进行识别， 并提取影像视图中目标物的特征点； 在影像视图 中构建视图像素坐标系， 获取特征点在视图像素 坐标系中的坐标位置信息； 转化视图像素坐标系 位置为三维世界经纬坐标系位置。 本发明结合机 器视觉技术和坐标转换技术， 基于采集的影像视 图进行定位， 硬件上只需要通过相机进行图像采 集， 然后由软件程序进行相应处理， 不存在信号 干扰问题， 不仅定位精度高， 而且不受干扰影 响， 因此可靠性强， 且应用场景广。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115100423 A 2022.09.23 CN 115100423 A 1.一种基于 视图采集数据实现实时定位系统， 其特 征在于， 包括： 目标物识别模块： 用于对采集到的影像视 图中的目标物进行识别， 并提取出影像视 图 中目标物的特 征点； 视图像素坐标生成模块： 用于在影像视 图中构建视 图像素坐标系， 获取所述目标物的 特征点在视图像素坐标系中的坐标位置； 经纬坐标生成模块： 用于将目标物的特征点在视图像素坐标系中的坐标位置转化为三 维世界经纬坐标系位置 。 2.根据权利要求1所述的基于视图采集数据实现实时定位系统， 其特征在于： 目标物识 别模块在识别目标物 时， 先对目标物进行锚框以确定出目标物所在位置， 然后以锚框中的 一点或多点作为目标物的特 征点。 3.根据权利要求2所述的基于视图采集数据实现实时定位系统， 其特征在于： 目标物识 别模块以锚框的中心的作为目标物的特 征点。 4.根据权利要求1所述的基于视图采集数据实现实时定位系统， 其特征在于： 视图像素 坐标生成模块在影像视图中构建视图像素坐标系时， 以影像视图左上角为像素坐标系原 点 位置， 构建与影 像视图一比一的视图像素坐标系。 5.根据权利要求1所述的基于视图采集数据实现实时定位系统， 其特征在于： 经纬坐标 生成模块将目标物的特征点在视图像素坐标系中的坐标位置转化为三维世界经纬 坐标系 位置的具体处 理包括： 1)视图像素坐标系中， 根据如下公式确定出目标物的特征点在视图像素坐标系中的坐 标位置表示的实际距离梯度： 其中s为采集的影像视图中最远点到参考点的实际距离， ui为影像视图中最远点到参考 点的距离线段上第i个像素， n为影像视图中最远点到参考点的距离线段上像素的个数， du 为影像视图中像素的表示实际距离的梯度； 2)建立监测区域的实际的空间坐标系， 通过视图像素坐标系像素梯度计算出目标物的 特征点在实际的空间坐标系中相对于参 考点的横向偏移 距离和纵向的偏移 距离： dsy＝∑duy×Ny dsx＝∑dux×Nx 其中dsy表示通过像素密度梯度计算得到目标物的特征点在实际的空间坐标系中相对 于参考点的纵向偏 移量， dsx表示通过像素密度 梯度计算得到目标物的特征点在实际的空间 坐标系中相对于参考点的横向偏移量， Ny、 Nx分别表示目标物的特征点在视图像素坐 标系中 纵向梯度方向上的像素数和横向梯度方向上的像素数， dux、 duy分别表示目标物的特征点在 视图像素坐标系中的纵向梯度和横向梯度； 3)在实际的空间坐标系纵向方向目标物位置偏移量， 通过正交分解得到在经纬坐标系 中的经度偏移量和维度偏移量： 权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100423 A 2在实际的空间坐标系横向方向目标物位置偏移量， 通过正交分解得到在经纬坐标系中 的经度偏移量和维度偏移量： 其中： G、 T分别为经线和纬线上一米所代表的度数； 为视图采集设备坐标相对于实际 经纬坐标系的偏转角， 属于 视图采集设备外 部参数； 最后根据偏移量计算出目标物的特 征点在的经纬坐标系中的经纬坐标(l ng， lat)为： lng＝g0‑lngy+lngx lat＝t0+laty+latx 其中(g0,t0)为影像视图中或影 像视图外已知的参 考点的经纬坐标。 6.一种基于视 图采集数据实现实时定位方法， 该方法基于权利要求1 ‑5中任意一项所 述的定位系统实现， 其特 征在于， 包括如下步骤： 对采集到的影 像视图中的目标物进行识别， 并提取 出影像视图中目标物的特 征点； 在影像视图中构建视图像素坐标系， 获取目标物的特征点在视图像素坐标系中的坐标 位置信息； 将目标物的特 征点在视图像素坐标系中的坐标位置转 化为三维世界经纬坐标系位置 。 7.根据权利要求6所述的基于视图采集数据实现实时定位方法， 其特征在于： 通过预先 训练好的识别算法模型对目标物进行识别， 所述识别算法模型的训练过程包括如下步骤： S1、 获取多个含有被识别目标物的已有视图作为视图数据集； S2、 利用目标检测标注工具对数据集视图中目标物进行 标注； S3、 构建目标物轮廓模型， 对标注的目标物进行 特征提取； S4、 将视图数据集及提取的特征输入识别算法模型中进行训练， 得到训练后的目标物 识别算法模型。 8.根据权利要求7所述的基于视图采集数据实现实时定位方法， 其特征在于： 识别算法 模型中加入有追踪算法， 分别对目标物赋予相应的ID， 进行目标物的识别和追踪。 9.一种电子设备， 包括存储器和处理器， 其特征在于， 所述储存器 内存储有权利要求1 ‑ 5任一所述的基于视图采集数据实现实时定位系统， 且所述处理器可执行并实现所述的基 于视图采集数据实现实时定位系统中各个组成模块的功能。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现实现权利要求 1‑5任一所述的基于视图采集数据实现实时定位系统中各个组成 模块的功能。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100423 A 3