(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210669405.9 (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 马欢　刘汉旭　陈薪宇　王祎男　 赵德芳　罗逍　郑震　关瀛洲　 王迪　谢泽宇　 (74)专利代理 机构 北京博浩百 睿知识产权代理 有限责任公司 1 1134 专利代理师 谢湘宁 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 交通标识牌的识别方法、 装置和车辆 (57)摘要 本发明公开了一种交通标识牌的识别方法、 装置和车辆。 其中， 该方法包括： 通过当前车辆上 安装的传感器对位于当前车辆前方的交通标识 牌进行识别， 得到交通标识信息； 获取当前车辆 的第一车辆信息； 基于第一车辆信息和交通标识 信息， 确定交通标识牌的识别结果， 其中， 识别结 果用于表征交通标识牌是否有效。 本发明解决了 现有技术中因对交通标识牌误识别， 导致发生交 通事故的技 术问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115131770 A 2022.09.30 CN 115131770 A 1.一种交通标识牌的识别方法， 其特 征在于， 包括： 通过当前车辆上安装的传感器对位于所述当前车辆前方的交通标识牌进行识别， 得到 交通标识信息； 获取所述当前 车辆的第一车辆信息； 基于所述第 一车辆信 息和所述交通标识信 息， 确定所述交通标识牌的识别结果， 其中， 所述识别结果用于表征 所述交通标识牌是否有效。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述交通标识信息至少包括： 所述交通标 识牌的位置信息， 所述第一车辆信息至少包括： 车速信息， 基于所述第一车辆信息和所述交 通标识信息， 确定所述交通标识牌的识别结果， 包括： 基于所位置信息， 确定所述交通标识牌相对于所述当前 车辆的目标纵向距离； 基于所述车速信息， 确定所述当前 车辆的目标 行驶距离； 通过将所述目标纵向距离与所述目标 行驶距离进行比较， 得到所述识别结果。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 基于所述位置信息， 确定所述交通标识牌 相对于所述当前 车辆的目标纵向距离， 包括： 基于所述 位置信息， 确定多个采样周期的实时位置； 基于所述多个采样周期的实时位置， 确定所述交通标识牌相对于所述当前车辆的多个 纵向距离； 基于所述多个纵向距离， 得到所述目标纵向距离 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 基于所述多个纵向距离， 得到所述目标纵 向距离， 包括如下之一： 获取所述多个纵向距离的平均值， 得到所述目标纵向距离； 获取所述多个纵向距离中除最小纵向距离和最大纵向距离之外的第一纵向距离的平 均值， 得到所述目标纵向距离； 获取所述多个纵向距离 中除预设纵向距离之外的第 二纵向距离的平均值， 得到所述目 标纵向距离， 其中， 第一距离差与第二距离差之和大于预设距离差， 所述第一距离差为所述 预设纵向距离与前一个纵向距离的差值的绝对值， 所述第二距离差为所述预设纵向距离与 后一个纵向距离的差值的绝对值。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 基于所述车速信息， 确定所述当前车辆的 目标行驶距离， 包括： 响应于所述车速信息大于预设车速信息， 基于所述车速信息， 确定多个采样周期的实 时车速； 获取所述多个采样周期的实时车速与预设周期的乘积， 得到多个行驶距离； 获取所述多个行驶距离之和， 得到所述目标 行驶距离 。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 通过将所述目标纵向距离与所述目标行驶 距离进行比较， 得到所述识别结果， 包括： 响应于所述目标行驶距离大于所述目标纵向距离， 确定所述识别结果为所述交通标识 牌无效； 响应于所述目标行驶距离小于或等于所述目标纵向距离， 确定所述识别结果为所述交 通标识牌有效。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115131770 A 27.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述第 一车辆信 息和所述交通标识信 息， 确定所述交通标识牌的识别结果， 包括： 获取位于所述当前 车辆前方的目标 车辆的第二车辆信息； 基于所述第 二车辆信 息和所述交通标识信 息， 确定所述目标车辆的第 一轮廓信 息和所 述交通标识牌的第二轮廓信息； 基于所述第 一轮廓信 息和所述第 二轮廓信 息， 确定所述目标车辆与 所述交通标识牌的 位置关系， 其中， 所述 位置关系用于表征 所述交通标识牌是否位于所述目标 车辆上； 基于所述 位置关系和所述第一车辆信息， 确定所述识别结果。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述第 一车辆信 息至少包括： 车速信 息， 其 中， 基于所述 位置关系和所述第一车辆信息， 确定所述识别结果， 包括： 响应于所述位置关系为所述交通标识牌位于所述目标车辆上， 或所述位置关系的持续 时间超过预设时间， 确定所述识别结果为所述交通标识牌无效， 其中， 所述预设时间基于所 述车速信息确定； 响应于所述位置关系为所述交通标识牌未位于所述目标车辆上， 且所述位置关系的持 续时间未超过 所述预设时间， 确定所述识别结果 为所述交通标识牌有效。 9.一种交通标识牌的识别装置， 其特 征在于， 包括： 第一识别模块， 用于通过当前车辆上安装的传感器对位于所述当前车辆前方的交通标 识牌进行识别， 得到交通标识信息； 获取模块， 用于获取 所述当前 车辆的第一车辆信息； 第二识别模块， 用于基于所述第一车辆信息和所述交通标识信息， 确定所述交通标识 牌的识别结果， 其中， 所述识别结果用于表征 所述交通标识牌是否有效。 10.一种车辆， 其特 征在于， 包括： 权利要求9所述的交通标识牌的识别装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115131770 A 3