(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210657146.8 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 上海节卡机 器人科技有限公司 地址 201100 上海市闵行区剑川路646号6 幢 (72)发明人 李明洋　许雄　王家鹏　杨帆　 朱春晓　云鹏辉　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 方晓燕 (51)Int.Cl. G06V 20/00(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/56(2022.01) B07C 5/34(2006.01) (54)发明名称 一种自动分拣方法、 装置及系统 (57)摘要 本申请提供一种自动分拣方法、 装置及系 统， 首先通过示教得到机器人的所有可执行路 径， 每一可执行路径用于将某 一类型的待分拣物 品分拣放置到对应的位置， 之后通过深度相机拍 摄桌面图像， 并判断桌面上是否存在待分拣物 品， 若不存在则不进行后续步骤， 若存在， 则继续 识别出待分拣物品的类型， 根据待分拣物品的类 型选择对应的可执行路径， 以实现该待分拣物品 的自动分拣放置。 因此， 利用本实施例的方法， 机 器人在应对多种不同类型的待分拣物品时， 能够 按照待分拣物品的类型自动分拣放置到对应的 位置。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115063670 A 2022.09.16 CN 115063670 A 1.一种自动分拣方法， 其特 征在于， 包括： 根据待分拣放置的n个位置， 通过示教得到机器人的n个可执行路径； 其中， 不同的位置 用于放置不同类型的待分拣物品； 利用深度相机拍摄桌 面图像， 判断桌 面上是否存在待分拣物品； 若桌面上存在分拣物品， 则继续识别桌 面上待分拣物品的类型； 根据待分拣物品的类型， 选择对应的可执行路径对待分拣物品进行抓取、 移动及放置 操作。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用深度相机拍摄桌面图像， 判断桌面 上是否存在待分拣物品之前， 还 包括： 扫描不放置任何物品的桌 面的背景彩色点云信息； 分别扫描n种类型的待分拣物品的标准件放置在桌 面上的彩色点云信息； 对n种类型的待分拣物品的彩色点云信息， 分别与所述背景彩色点云信息进行点云差 计算， 得到n种类型的待分拣物品的物体彩色点云模型。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用深度相机拍摄桌面图像， 判断桌面 上是否存在待分拣物品， 包括： 获取不放置任何物品的桌 面点云的初始深度信息； 获取所述桌面图像中点云的深度信息； 当所述深度信 息与所述初始深度信 息的差值绝对值大于预设阈值 时， 判断桌面上存在 待分拣物品。 4.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述识别桌 面上待分拣物品的类型， 包括： 扫描待分拣物品放置在桌 面上的彩色点云信息； 对所述待分拣物品放置在桌面上的彩色点云信息与所述背景彩色点云信息进行点云 差计算， 得到所述待分拣物品的物体彩色点云差； 根据所述物体彩色点云差匹配出对应的物体彩色点云模型， 得到所述待分拣物品的类 型。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述深度相机设置于桌面的上方； 对待分拣 物品进行抓取的方法， 包括： 获取待分拣物品距离深度相机最近的局部点云的几何特 征； 根据所述局部点云的几何特征， 采用主成分分析算法计算局部点云的主轴方向， 并得 到抓取点和抓取 方向； 根据所述 抓取点和抓取 方向， 实现对待分拣物品的抓取操作。 6.一种自动分拣装置， 其特 征在于， 包括： 示教模块， 用于根据待分拣放置的n个位置， 通过示教得到机器人的n个可执行路径； 其 中， 不同的位置用于放置不同类型的待分拣物品； 识别模块， 用于利用深度相机拍摄桌面图像， 判断桌面上是否存在待分拣物品； 若桌面 上存在分拣物品， 则继续识别桌 面上待分拣物品的类型； 执行模块， 用于根据待分拣物品的类型， 选择对应的可执行路径对待分拣物品进行抓 取、 移动及放置操作。 7.如权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115063670 A 2数据库构建模块， 用于扫描不放置任何物品的桌面的背景彩色点云信 息； 分别扫描n种 类型的待分拣物品的标准件放置在桌面上 的彩色点云信息； 对n种类型 的待分拣物品的彩 色点云信息， 分别与背 景彩色点云信息进 行点云差计算， 得到n种类型的待分拣物品的物体 彩色点云模型， 并建立物体彩色点云模型与待分拣物品的类型的数据库。 8.如权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述识别模块还用于： 扫描待分拣物品放置在桌 面上的彩色点云信息； 对所述待分拣物品放置在桌面上的彩色点云信息与所述背景彩色点云信息进行点云 差计算， 得到所述待分拣物品的物体彩色点云差； 根据所述物体彩色点云差匹配出对应的物体彩色点云模型， 得到所述待分拣物品的类 型。 9.如权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述深度相机设置于桌面的上方； 所述执行 模块， 还用于： 获取待分拣物品距离深度相机最近的局部点云的几何特 征； 根据所述局部点云的几何特征， 采用主成分分析算法计算局部点云的主轴方向， 并得 到抓取点和抓取 方向； 根据所述 抓取点和抓取 方向， 实现对待分拣物品的抓取操作。 10.一种自动分拣系统， 其特 征在于， 包括： 深度相机， 用于拍摄桌 面图像； 控制器， 用于根据桌面图像， 判断桌面上是否存在待分拣物品； 若桌面上存在分拣物 品， 则继续识别桌面上待分拣物品的类型； 根据待分拣物品的类型， 选择对应的可执行路径 控制机械臂对待分拣物品进行抓取、 移动及放置操作； 所述机械臂用于对待分拣物品进行抓取、 移动及放置操作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115063670 A 3