(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210325228.2 (22)申请日 2022.03.30 (71)申请人 中冶东方工程 技术有限公司 地址 266555 山东省青岛市经济技 术开发 区阿里山路27号27座 一单元 (72)发明人 于玲　于谢天　吴民渊　邱实　 王长春　戴磊　 (74)专利代理 机构 北京市浩天知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11276 专利代理师 阴连根 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 5/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 9/00(2006.01)B08B 3/02(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种清洗 机器人 (57)摘要 本发明公开了一种清洗机器人， 解决了大件 复杂设备难以整体清洗的技术问题。 该装置包括 支撑台， 还包括： 清洗间， 固定于支撑台上、 且一 侧具有供待清洗设备进出的门口； 机架横移小 车， 水平滑动设置于支撑台上； 立式支撑架， 固定 于支撑台上、 且位于清洗间内部； 十字变位系统， 设置于立式支撑架上； 机械手， 固定于十字变位 系统上； 喷嘴， 固定于机械手上； 高压泵组， 固定 于清洗间上， 且用于向喷嘴供水； 其中， 机架横移 小车用于承 载待清洗设备， 十字变位系统用于控 制机械手竖直和水平运动。 本发 明可以减少人工 劳动强度、 优化清洗路径、 减少介质耗量、 提高装 配精度、 节约生产成本、 提高清洁效果， 同时还能 提高机修车间的整体清洁度。 权利要求书1页 说明书5页 附图7页 CN 114833840 A 2022.08.02 CN 114833840 A 1.一种清洗 机器人， 其特 征在于， 包括支撑台(1)， 还 包括： 清洗间(2)， 固定 于所述支撑台(1)上、 且一侧具有供待清洗设备进出的门口(3)； 机架横移小车(4)， 水平滑动设置于所述支撑台(1)上， 且所述机架横移小车(4)能够从 门口(3)进入清洗间(2)内； 立式支撑架(5)， 固定 于所述支撑台(1)上、 且位于所述清洗间(2)内部； 十字变位系统(6)， 设置 于所述立式支撑架(5)上； 机械手(7)， 固定 于所述十 字变位系统(6)上； 喷嘴(8)， 固定 于所述机 械手(7)上； 高压泵组(9)， 固定 于所述清洗间(2)的外 部， 且用于向所述喷 嘴(8)供水； 其中， 所述机架横移小车(4)用于承载待清洗设备， 所述十字变位系 统(6)用于控制机 械手(7)竖直和水平运动。 2.根据权利要求1所述的清洗 机器人， 其特 征在于， 所述十 字变位系统(6)包括： 水平操控架(61)， 水平 滑动设置 于所述立式支撑架(5)上； 竖直操控架(62)， 竖直滑动设置 于所述水平操控架(61)上； 控制件(63)， 设置于所述水平操控架(61)与立式支撑架(5)之间、 且用于控制所述水平 操控架(61)横向运动； 管控件(64)， 设置于所述水平操控架(61)与竖直操控架(62)之间、 且用于控制 所述竖 直操控架(62)垂直 运动。 3.根据权利要求1所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述机架横移小车(4)上设置有置 物底座(10)。 4.根据权利要求1所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述支撑台(1)上固定有供机架横 移小车(4)滑动的导向轨道(12)。 5.根据权利 要求4所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述支撑台(1)的表面沿清洗间(2) 的内四周方向开设有污水收集槽(11)， 所述污水收集槽(11)用于收集废水， 所述导 向轨道 (12)位于 污水收集槽(1 1)内。 6.根据权利要求4所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述支撑台(1)上设置有用于驱动 机架横移小车(4)水平 滑动的驱动件(13)。 7.根据权利要求6所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述导向轨道(12)靠近门口(3)的 一端为初始清洗位置(14)， 所述导向轨道(12)位于初始清洗位置(14)处设置有启动接近开 关， 当所述机架横移小车(4)滑动至初始清洗位置(14)时， 所述机架横移小车(4)触发启动 接近开关并使所述高压泵组(9)启动。 8.根据权利要求6所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述导向轨道(12)远离门口(3)的 一端为终止清洗位置(15)， 所述导向轨道(12)位于终止清洗位置(15)处设置有终止接近开 关， 当所述机架横移小车(4)滑动至终止清洗位置(15)时， 所述机架横移小车(4)触发终止 接近开关、 且所述驱动件(13)控制机架横移小车(4)停止运动。 9.根据权利要求1所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述清洗间(2)的外壁活动设置有 用于封闭门口(3)的门板 。 10.根据权利要求1所述的清洗机器人， 其特征在于， 所述机械手(7)采用六轴式机械 手。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114833840 A 2一种清洗机 器人 技术领域 [0001]本发明属于清洗设备技 术领域， 具体涉及一种清洗 机器人。 背景技术 [0002]近年来， 智能化、 数字化发展成为钢铁 企业发展的前沿技术， 机修间是轧钢车间生 产线上设备装配的场所， 也是目前轧钢 车间内人工最多的地方， 同时轧机装配的精度也是 轧钢生产线生产 产品精度的保证。 [0003]在轧钢车间内， 当红坯经过轧机时， 由于有冷却水的参与， 轧机前后会产生大量的 氧化铁皮、 铁屑粉尘以及大量的水蒸气， 产生的这些污染物一部分被轧机除尘装置吸走进 行除尘处理后排放， 一部 分会附着在轧机及轧线设备上。 同时一些轧线设备采用油气润滑， 也有部分油气会泄露， 并附着在轧线设备上， 因此， 轧钢车间连续生产一段时间后， 轧线设 备就变得脏污。 其中， 轧线设备中更换最频繁的为轧机， 根据轧机 轧制产品的不同或轧辊的 寿命， 轧机要进行轧辊的更换， 短应力线轧机是整体更换的， 即轧辊与轧机牌坊整体拆卸至 机修间， 然后 将机架牌坊拆开， 将轧辊辊组拆除， 再进 行轴承拆除、 清洗， 最后将新轧辊重新 组装。 [0004]目前， 对轧机或其他设备进行清洗时， 先将轧机进行拆卸， 然后通过人工对机架等 部件进行清洗， 最后再将各部件进行组装。 但是， 由于轧机污染严重， 当工人对轧机进行拆 卸时， 需要耗费较多的人力， 并且容易对地面或其他设施造成二次污染。 同时， 人工利用喷 枪等简易清洗装置对机架 等部件进行清洗时， 工人劳动强度大， 清洗环境差， 清洗耗水量大 增， 会造成对机修间的二次污染， 而且由于轧钢设备庞大， 有许多人工无法清洗到的部位， 存在轧机整体清洗效果不佳的问题。 当喷枪对机架等部件进行清洗时， 喷枪的有效清洗距 离一般仅为100mm以内， 然而， 通过人工很难精 准控制喷枪的位置， 进一步影响清洗效果。 不 仅如此， 当工人对各部件进行组装时， 由于人工产生的误差， 影响设备的装配精度， 继而影 响生产线的轧制精度。 [0005]由此可知， 轧机清洗设备是一项参与人员多、 作业过程复杂、 劳动强度大的常规作 业。 因此， 降低工人劳动强度， 提高作业时效， 并且能够对机修间内大件复杂设备进行整体 自动清洗 工作显得 尤为重要。 发明内容 [0006]为了解决上述全部或部分问题， 本发明的目的在于提供一种清洗机器人， 可以减 少人工劳动强度、 优化清洗路径、 减少介质耗量、 提高装配精度、 节约生产成本、 提高清洁效 果， 同时又提高了 机修车间的整体清洁度。 [0007]本发明提供了一种清洗机器人， 包括支撑台， 还包括： 清洗间， 固定于所述支撑台 上、 且一侧具有供待清洗设备进出的门口； 机架横移小车， 水平滑动设置于所述支撑台上， 且所述机架横移小 车能够从门口进入清洗间内； 立式支撑架， 固定于所述支撑台上、 且位于 所述清洗间内部； 十字变位系统， 设置于所述立式支撑架上； 机械手， 固定于所述十字变位说　明　书 1/5 页 3 CN 114833840 A 3