(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210816072.8 (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 深圳市飞铭达信息技 术有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区民治街 道民治社区1970科技园5 栋207 (72)发明人 王君　郑丹　熊嘉豪　余华宙　 (74)专利代理 机构 深圳市中科创为专利代理有 限公司 4 4384 专利代理师 尹益群 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06F 30/13(2020.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于虚拟现实的仓库管理系统及方法 (57)摘要 本发明提出一种基于虚拟现实的仓库管理 系统及方法， 所述基于虚拟现实的仓库管理系统 包括摄像模块、 仓库建模模块、 存储信息获取模 块、 属性数据获取模块、 智能货架、 方案生成模块 和服务器。 通过摄像模块获取仓库的图像数据、 仓库建模模块利用图像数据进行建立仓库的BIM 模型， 再利用存储信息获取模块和属性数据获取 模块获取存储空间数据、 存储配置数据和已存货 物与待存货物的属性数据， 由方案生成模块生成 存储方案， 最后由服务器根据仓库的BIM模型和 存储方案生成三维影像数据， 不仅能直观高效地 生成待存货物的存储 方案， 还能根据待存货物与 已存货物间的影响关系灵活选择出最优的存储 方案。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115034724 A 2022.09.09 CN 115034724 A 1.一种基于虚拟现实的仓库管理系统， 其特征在于， 包括： 摄像模块、 仓库建模模块、 存 储信息获取模块、 属性数据获取模块、 智能货架、 方案生成模块和服 务器； 所述摄像模块， 用于采集所述仓库的第一图像数据； 所述仓库建模 模块， 用于获取仓库的三维数据， 建立所述仓库的BIM模型； 所述存储信息获取模块， 用于从所述BIM模型中获取所述仓库的存储空间数据及存储 配置数据； 所述属性数据获取模块， 用于获取已存货物的第一属性数据， 所述第一属性数据至少 包括所述已存货物的第一体积、 第一重量、 第一存储环境要求、 在所述智能货架上的位置； 以及， 还用于获取待存货物的第二属 性数据， 所述第二属 性数据至少包括待存货物的第二 体积、 第二重量、 第二存 储环境要求； 所述智能货架， 用于承载和固定货物， 并配置有定位标签； 所述方案生成模块， 用于根据所述第一属性数据和所述第二属性数据生成存 储方案； 所述服务器， 用于根据所述仓库的BIM模型和所述存 储方案生成三维影 像数据。 2.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的仓库管理系统， 其特征在于， 所述摄像模块还 用于获取 所述智能货架的第二图像数据； 所述服务器用于： 根据所述第二图像数据计算所述智能货架的形变数据； 获取所述智能货架的第 三属性数据， 并根据 所述第三属性数据和所述形变数据计算出 所述智能货架的实际承载重量和最大承载重量； 根据所述实际承载重量、 所述最大承载重量和所述第 二重量计算所述智能货架可存储 的所述待存货物的数量。 3.根据权利要求2所述的基于虚拟现实的仓库管理系统， 其特征在于， 所述服务器还用 于： 根据所述第一存储环境要求和所述第二存储环境要求计算所述待存货物与所述已存货 物存储于不同位置时相互之间的影响值； 根据所述影响值， 确定所述待存货物与所述已存货物间的存 储位置关系； 生成所述待存货物与所述已存货物存储于不同位置时， 相互之间影响关系的动画影 像， 并根据所述存 储位置关系生成所述待存货物的存 储图。 4.根据权利要求3所述的基于虚拟现实的仓库管理系统， 其特征在于， 所述服务器还用 于根据所述存 储图和所述BIM模型生成所述待存货物的运输路线图； 根据所述待存货物的第二体积和所述待存货物的数量计算所需运输机器人的种类和 数量； 将所述运输路线图发送至所述 运输机器人， 以供 所述运输机器人生成导 航路线。 5.根据权利要求1 ‑4所述的基于虚拟现实的仓库管理系统， 其特征在于， 还包括环境监 测与调整模块， 用于实时监测环境数据的变化， 并根据所述第一存储环境要求和/或所述第 二存储环境要求调整所述仓库的存 储环境； 所述环境监测与调整模块还用于监测是否发生灾害， 当发生灾害时， 将灾害数据发送 至所述服务器； 所述服务器用于 接收所述 灾害数据， 根据所述 灾害数据确定对应的处 理方案。 6.一种基于虚拟现实的仓库管理方法， 应用于一种基于虚拟现实的仓库管理系统， 其权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115034724 A 2特征在于， 所述基于虚拟现实的仓库管理系统包括摄像模块、 仓库建模模块、 存储信息获取 模块、 属性数据获取模块、 智能货架、 方案生成模块和服务器， 所述基于虚拟现实的仓库管 理方法包括： 采集所述仓库的第一图像数据； 获取仓库的三维数据， 建立所述仓库的BIM模型； 从所述BIM模型中获取 所述仓库的存 储空间数据及存 储配置数据； 获取已存货物的第一属性数据， 所述第一属性数据至少包括所述已存货物的第一体 积、 第一重量、 第一存 储环境要求、 在所述智能货架上的位置； 获取待存货物 的第二属性数据， 所述第二属性数据至少包括待存货物的第二体积、 第 二重量、 第二存 储环境要求； 根据所述第一属性数据和所述第二属性数据生成存 储方案； 根据所述仓库的BIM模型和所述存 储方案生成三维影 像数据。 7.根据权利要求6所述的基于虚拟现实的仓库管理方法， 其特征在于， 所述基于虚拟现 实的仓库管理方法还 包括： 获取所述智能货架的第二图像数据； 根据所述第二图像数据计算所述智能货架的形变数据； 获取所述智能货架的第 三属性数据， 并根据 所述第三属性数据和所述形变数据计算出 所述智能货架的实际承载重量和最大承载重量； 根据所述实际承载重量、 所述最大承载重量和所述第 二重量计算所述智能货架可存储 的所述待存货物的数量。 8.根据权利要求7所述的基于虚拟现实的仓库管理方法， 其特征在于， 所述基于虚拟现 实的仓库管理方法还 包括： 根据所述第一存储环境要求和所述第二存储环境要求计算所述待存货物与所述已存 货物存储于不同位置时相互之间的影响值； 根据所述影响值， 确定所述待存货物与所述已存货物间的存 储位置关系； 生成所述待存货物与所述已存货物存储于不同位置时， 相互之间影响关系的动画影 像， 并根据所述存 储位置关系生成所述待存货物的存 储图。 9.根据权利要求8所述的基于虚拟现实的仓库管理方法， 其特征在于， 所述基于虚拟现 实的仓库管理方法还 包括： 根据所述存 储图和所述BIM模型生成所述待存货物的运输路线图； 根据所述待存货物的第二体积和所述待存货物的数量计算所需运输机器人的种类和 数量； 将所述运输路线图发送至所述 运输机器人， 以供 所述运输机器人生成导 航路线。 10.根据权利要求9所述的基于虚拟现实的仓库管理方法， 其特征在于， 所述方法还包 括： 实时监测环境数据的变化， 并根据所述第一存储环境要求和/或所述第二存储环境要 求调整所述仓库的存 储环境； 监测是否发生 灾害， 当发生 灾害时， 将灾害数据发送至所述 服务器； 根据所述 灾害数据确定对应的处 理方案。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115034724 A 3