(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211089578.X (22)申请日 2022.09.07 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115164919 A (43)申请公布日 2022.10.11 (73)专利权人 北京中科慧眼科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区创业中路32号 楼32-1-1- 559 (72)发明人 谢启伟　孙钊　杨超　肖志鹏　 裴姗姗　 (74)专利代理 机构 北京远立知识产权代理事务 所(普通合伙) 11502 专利代理师 李海燕 (51)Int.Cl. G01C 21/32(2006.01)G01C 21/36(2006.01) G06T 7/55(2017.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 17/00(2006.01) (56)对比文件 CN 111429528 A,2020.07.17 CN 103955215 A,2014.07.3 0 US 2022032452 A1,202 2.02.03 US 202020 0907 A1,2020.0 6.25 CN 112581612 A,2021.0 3.30 CN 103514354 A,2014.01.15 赵海龙.面向城市道路场景的视 觉语义同时 定位与建图算法研究. 《中国优秀硕士学位 论文 全文数据库 工程科技 Ⅱ辑》 .2022,第C035-601 页. 审查员 许兆山 (54)发明名称 基于双目相机的空间可行驶区域地图构建 方法及装置 (57)摘要 本发明提供一种基于双目相机的空间可行 驶区域地图构建方法及装置， 所述方法包括： 通 过双目相机获取目标区域的原始图像， 并基于所 述原始图像得到视差数据， 根据所述视差数据生 成视差点云数据； 基于所述视差点云数据与所述 原始图像的三维空间分布， 构建三维空间体素数 据结构， 所述三维空间体素数据结构的坐标轴满 足笛卡尔坐标系； 基于所述三维空间体素数据结 构进行鸟瞰图的视角投影， 以构造3D ‑BEV数据结 构； 基于所述3D ‑BEV数据结构， 构建可行驶区域 动态栅格地图。 解决了现有技术中在地图构建 时， 由于投影原理导致的信息数据丢失的技术问 题， 以提高空间可 行驶区域 地图构建的准确性。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115164919 B 2022.12.13 CN 115164919 B 1.一种基于双目相机的空间可 行驶区域 地图构建方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过双目相机获取目标区域的原始图像， 并基于所述原始图像得到视差数据， 根据所 述视差数据生成视 差点云数据； 基于所述视差点云数据与所述原始图像的三维空间分布， 构建三维空间体素数据结 构， 所述三维空间体素 数据结构的坐标轴满足笛卡尔坐标系； 基于所述 三维空间体素 数据结构进行鸟瞰图的视角投影， 以构造 3D‑BEV数据结构； 基于所述3D ‑BEV数据结构， 构建可 行驶区域动态栅格地图； 基于所述视差点云数据与所述原始图像的三维空间分布， 构建三维空间体素数据结 构， 之后还 包括： 将所述三维空间体素 数据结构划分为多个三维空间体素 单元； 基于所述视差点云数据， 对 映射在各所述三维空间体素单元内的点云进行映射统计， 以滤除点云数量少于预设阈值的三维空间体素 单元中的数据信息； 基于所述视差点云数据， 对 映射在各所述三维空间体素单元内的点云进行映射统计， 以滤除点云数量少于预设阈值的三维空间体素 单元中的数据信息， 具体包括： 在所述视差点云数据中， 根据各三维点云的坐标， 判断所述三维点云所属的三维空间 体素单元， 并将该三维点云的数据信息归置为所属的三维空间体素 单元； 当全部的三维点云都归属完毕后， 对各三维空间体素单元中的点云数量进行数据统 计， 并计算各三维空间体素 单元中全部点云坐标的平均值； 对各三维空间体素单元进行基于点云密度的滤波， 以滤除点云数量少于预设阈值的三 维空间体素 单元中的数据信息 。 2.根据权利要求1所述的空间可行驶 区域地图构建方法， 其特征在于， 基于所述三维空 间体素数据结构进行鸟瞰图的视角投影， 以构造 3D‑BEV数据结构， 具体包括： 记录有效三维空间体素 单元的数量； 记录连续三维空间体素单元的起止位置， 沿z轴正方向， 第 一个有效三维空间体素单元 为起点， 连续的最后一个有效三维空间体素 单元为终点； 将起止位置的三维空间体素单元的数据结构同步到鸟瞰图的栅格数据结构， 以得到 3D‑BEV数据结构。 3.根据权利 要求1所述的空间可行驶区域地图构建方法， 其特征在于， 基于所述3D ‑BEV 数据结构， 构建可 行驶区域动态栅格地图， 具体包括： 判定所述目标区域的障碍物类型， 并基于行驶状态构建所述可行驶区域动态栅格地 图。 4.根据权利要求3所述的空间可行驶 区域地图构建方法， 其特征在于， 所述障碍物类型 包括无障碍物状态、 有地 面障碍物状态和有限高障碍物状态。 5.一种基于双目相机的空间可 行驶区域 地图构建装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 点云生成单元， 用于通过双目相机获取目标区域的原始图像， 并基于所述原始图像得 到视差数据， 根据所述视 差数据生成视 差点云数据； 三维空间体素构建单元， 用于基于所述视差点云数据与所述原始图像的三维空间分 布， 构建三维空间体素 数据结构， 所述 三维空间体素 数据结构的坐标轴满足笛卡尔坐标系； 数据结构构建单元， 用于基于所述三维空间体素数据结构进行鸟瞰图的视角投影， 以权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115164919 B 2构造3D‑BEV数据结构； 地图生成单 元， 用于基于所述3D ‑BEV数据结构， 构建可 行驶区域动态栅格地图； 其中， 基于所述视差点云数据与所述原始图像的三维空间分布， 构建三维空间体素数 据结构， 之后还 包括： 将所述三维空间体素 数据结构划分为多个三维空间体素 单元； 基于所述视差点云数据， 对 映射在各所述三维空间体素单元内的点云进行映射统计， 以滤除点云数量少于预设阈值的三维空间体素 单元中的数据信息； 基于所述视差点云数据， 对 映射在各所述三维空间体素单元内的点云进行映射统计， 以滤除点云数量少于预设阈值的三维空间体素 单元中的数据信息， 具体包括： 在所述视差点云数据中， 根据各三维点云的坐标， 判断所述三维点云所属的三维空间 体素单元， 并将该三维点云的数据信息归置为所属的三维空间体素 单元； 当全部的三维点云都归属完毕后， 对各三维空间体素单元中的点云数量进行数据统 计， 并计算各三维空间体素 单元中全部点云坐标的平均值； 对各三维空间体素单元进行基于点云密度的滤波， 以滤除点云数量少于预设阈值的三 维空间体素 单元中的数据信息 。 6.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所 述方法的步骤。 7.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115164919 B 3