(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211087247.2 (22)申请日 2022.09.07 (71)申请人 北京四维远见信息技 术有限公司 地址 100080 北京市海淀区北太平路16号 (72)发明人 王涛　张刚　孟航　吴玉华　 张德宇　 (74)专利代理 机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 王婉芬 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 19/20(2011.01) G06T 7/10(2017.01) (54)发明名称 一种三维模型 更新的方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种三维模 型更新的方法、 装置 及存储介质， 涉及遥感测绘领域， 该方法包括获 取指定区域的航拍图像， 基于航拍图像以及预设 航拍图像确定出预设航拍图像中的待替换目标 物以及航拍图像中的待更新目标物， 从指定区域 的三维模型中确定出待替换目标物的单体模型， 基于航拍图像确定待更新目标物的三维矢量数 据， 基于三维矢量数据， 确定待更新目标物的待 更新单体模 型， 将待替换目标物的单体模型替换 为对应的待更新单体模型， 得到指定区域更新后 的三维模型。 本申请具有提高三维模 型更新速度 的效果。 权利要求书2页 说明书15页 附图3页 CN 115457202 A 2022.12.09 CN 115457202 A 1.一种三维模型 更新的方法， 其特 征在于， 包括： 获取指定区域的航拍图像； 基于所述航拍图像以及预设航拍图像确定出所述预设航拍图像中的待替换目标物以 及所述航拍图像中的待更新目标物； 从指定区域的三维模型中确定出 所述待替换目标物的单体模型； 基于所述 航拍图像确定待更新目标物的三维矢量数据； 基于所述 三维矢量数据， 确定所述待更新目标物的待更新单体模型； 将所述待替换目标物的单体模型替换为对应的待更新单体模型， 得到所述指定区域更 新后的三维模型。 2.根据权利要求1所述的一种三维模型更新的方法， 其特征在于， 所述基于所述三维矢 量数据， 确定所述待更新目标物的待更新单体模型， 包括： 从预设外观库中确定所述待更新目标物对应的第一外观图像； 基于所述第 一外观图像以及所述三维矢量数据， 确定所述待更新目标物的待更新单体 模型。 3.根据权利要求1所述的一种三维模型更新的方法， 其特征在于， 所述航拍图像包括指 定区域的俯视航拍图像， 当所述航拍图像为俯视航拍图像时， 所述预设航拍图像为预设俯 视航拍图像， 所述俯视航拍图像与所述预设俯视航拍图像的航拍位置与航拍角度均相同， 基于所述航拍图像以及预设航拍图像确定出所述预设航拍图像中的待替换目标物， 包括以 下中的至少一项： 基于所述俯视航拍图像确定每个第 一目标物的第 一二维边界矢量数据， 基于所述预设 俯视航拍图像确定每个第二目标物的第二二 维边界矢量数据， 将所述第一二 维边界矢量数 据与第二二 维边界矢量数据进 行匹配， 若存在没有对应的第一二 维边界矢量数据的第二目 标物， 则将所述没有对应的第一 二维边界矢量数据的第二目标物确定为待替换目标物； 获取所述俯视航拍图像中每个第一目标物的第一外观图像以及所述预设俯视航拍图 像中每个第二目标物的第二外观图像， 将所述第一外观图像与所述第二外观图像进行匹 配， 若存在没有对应的第一外观图像的第二 目标物， 则将所述没有对应的第一外观图像的 第二目标物确定为待替换目标物； 基于所述航拍图像以及预设航拍图像确定出所述预设航拍图像中的待替换目标物， 包 括以下中的至少一项： 若存在没有对应的第 二二维边界矢量数据的第 一目标物， 则将所述没有对应的第 二二 维边界矢量数据的第一目标物确定为待更新目标物； 若存在没有对应的第 二外观图像的第 一目标物， 则将所述没有对应的第 二外观图像的 第一目标物确定为待更新目标物。 4.根据权利要求3所述的一种三维模型更新的方法， 其特征在于， 从指定区域的三维模 型中确定出 所述待替换目标物的单体模型， 包括： 基于每个待替换目标物的第二二维边界矢量数据确定所述每个待替换目标物的切割 范围； 根据所述切割范围对所述 三维模型进行切割， 得到所述待替换目标物的单体模型。 5.根据权利要求1所述的一种三维模型更新的方法， 其特征在于， 所述航拍图像数量为权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457202 A 2多个， 所述基于所述 航拍图像确定待更新目标物的三维矢量数据， 包括： 基于所述多个航拍图像确定待更新目标物的第 三二维边界矢量数据， 所述第 三二维边 界矢量数据表征 所述待更新目标物的二维轮廓上像素点的坐标； 对所述多个航拍图像进行密集匹配， 得到所述待更新目标物的点阵坐标 数据； 计算所述第三二维边界矢量数据内每个像素点分别到所述点阵坐标数据中每个点的 距离值， 并确定每 个像素点对应的最小距离值； 将所述最小距离值对应的点的高度坐标确定为所述每个像素点的高度坐标， 得到所述 待更新目标物的三维矢量数据。 6.根据权利要求1所述的一种三维模型 更新的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述三维模型的建立时间与当前时间， 计算所述建立时间与所述当前时间的差 值； 若所述差值大于预设时间差值， 则输出提 示信息。 7.根据权利要求5所述的一种三维模型 更新的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在航拍图像上绘制坐标系， 并确定所述 航拍图像的边 缘像素对应的坐标； 判断所述待更新目标物的第三二维边界矢量数据与航拍图像的边缘像素的坐标是否 重合； 若所述待更新目标物的第 三二维边界矢量数据与 所述边缘像素的坐标发生重合， 则确 定所述发生重合的像素点对应的待更新目标物； 输出所述发生重合的像素点对应的待更新目标物。 8.一种三维模型 更新的装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取指定区域的航拍图像； 第一确定模块， 用于基于所述航拍图像以及预设航拍图像确定出所述预设航拍图像中 的待替换目标物以及所述 航拍图像中的待更新目标物； 第二确定模块， 用于从指定区域的三维模型中确定出 所述待替换目标物的单体模型； 第三确定模块， 用于基于所述 航拍图像确定待更新目标物的三维矢量数据； 第四确定模块， 用于基于所述三维矢量数据， 确定所述待更新目标物的待更新单体模 型； 替换模块， 用于将所述待替换目标物的单体模型替换为对应的待更新单体模型， 得到 所述指定区域更新后的三维模型。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 其包括： 一个或者多个处 理器； 存储器； 一个或多个应用程序， 其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置 为由所述一个或多个处理器执行， 所述一个或多个应用程序配置用于： 执行根据权利要求 1 ～7任一项所述的三维模型 更新的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 当所述计算机程 序在计算机中执行时， 令所述计算机执行权利要求1～7任一项所述的三维模型更新的方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457202 A 3