(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211075976.6 (22)申请日 2022.09.02 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 王海君　 (74)专利代理 机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 专利代理师 吕朝蕙 (51)Int.Cl. G06T 3/60(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 17/00(2006.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 角点的校正方法和元宇宙中三维模型的生 成方法、 装置 (57)摘要 本公开提供了一种角 点的校正方法和元宇 宙中三维模型的生成方法、 装置， 涉及人工智能 领域， 具体涉及虚拟现实、 增强现实、 元宇宙、 计 算机视觉和深度学习等技术领域。 角点的校正方 法的具体实现方案为： 根据至少两个图像中每个 图像包括的目标对象角点的位置信息， 确定目标 对象角点对应的空间点的位置信息， 得到至少两 个空间位置信息； 根据至少两个空间位置信息， 对至少两个图像中的目标对象角点进行聚类， 得 到至少一个角点组； 根据每个角点组中目标对象 角点对应的空间点的位置信息， 确定每个角点组 中目标对象角点的参考位置信息； 以及根据目标 对象角点的参考位置信息， 校正目标对象角点在 图像中的位置 。 权利要求书4页 说明书13页 附图6页 CN 115439331 A 2022.12.06 CN 115439331 A 1.一种角点的校正方法， 包括： 根据至少两个图像中每个图像包括的目标对象角点的位置信 息， 确定所述目标对象角 点对应的空间点的位置信息， 得到 至少两个空间位置信息； 根据所述至少两个空间位置信息， 对所述至少两个图像中的目标对象角点进行聚类， 得到至少一个角点组； 根据每个角点组中目标对象角点对应的空间点的位置信 息， 确定所述每个角点组中目 标对象角点的参 考位置信息； 以及 根据所述目标对象角点的参 考位置信息， 校正所述目标对象角点在图像中的位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述每个图像中包括至少两个目标对象角点； 所 述根据所述至少 两个空间位置信息， 对所述至少 两个图像中的目标对 象角点进行聚类， 得 到至少一个角点组包括： 根据所述每个图像中每个目标对象角点对应的空间点的位置信息和相邻角点对应的 空间点的位置信息， 确定所述每个目标对象角点对应的空间点的位置特征； 其中， 所述相 邻 角点为所述每个图像包括的至少两个目标对 象角点中与所述每个目标对 象角点的位置相 邻的角点； 以及 根据所述至少两个图像中多个目标对象角点对应的多个空间点的位置特征， 对所述多 个目标对象角点进行聚类， 得到所述至少一个角点组。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述根据所述每个图像中每个目标对象角点对应 的空间点的位置信息和相 邻角点对应的空间点的位置信息， 确定所述每个目标对象角点对 应的空间点的位置特 征包括： 根据所述每个目标对象角点对应的空间点的位置信息与所述相邻角点对应的空间点 的位置信息， 确定所述每 个目标对象角点对应的空间点的方向特 征； 以及 根据所述方向特征和所述每个目标对象角点对应的空间点的位置信 息， 确定所述位置 特征。 4.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述根据所述至少两个图像中多个目标对象角点 对应的多个空间点的位置特 征， 对所述多个目标对象角点进行聚类包括： 确定所述多个目标对象角点中的每两个角点对应的两个空间点的位置特征之间的特 征距离； 以及 根据所述多个空间点的位置特征彼此之间的特征距离， 对所述多个目标对象角点进行 聚类。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述位置特征包括方向特征和所述每个目标对象 角点对应的空间点的位置信息； 所述确定所述多个目标对象角点中的每两个角点对应的两 个空间点的位置特 征之间的特 征距离包括： 确定所述两个空间点的两个位置特征中两个位置信 息所指示位置之间的距离， 得到第 一特征子距离； 确定所述两个位置特 征中两个方向特 征之间的差异， 得到第二特 征子距离； 以及 根据所述第 一特征子距离和所述第 二特征子距离， 确定所述两个空间点的位置特征之 间的特征距离， 其中， 所述方向特征指示所述每个目标对象角点对应的空间点与所述相邻角点对应的权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115439331 A 2空间点之间的方向 向量。 6.根据权利要求2 ～5中任一项所述的方法， 其中： 所述相邻角点包括在第 一方位上与 所述每个目标对象角点相邻的角点， 以及在第 二方 位上与所述每 个目标对象角点相邻的角点， 其中， 所述第一方位与所述第二方位 位于所述每 个目标对象角点的两侧。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据每个角点组中目标对象角点对应的空间 点的位置信息， 确定所述每 个角点组中目标对象角点的参 考位置信息包括： 确定所述每个角点组中所有目标对象角点对应的所有空间点的位置信 息的均值， 作为 参考空间信息； 以及 确定所述每个角点组中每个目标对象角点所在的图像中， 与 所述参考空间信 息对应的 位置信息， 作为所述每 个目标对象角点的参 考位置信息 。 8.一种三维模型的生成方法， 包括： 确定包括目标对象的至少两个全景图像中每 个全景图像对应的点云数据； 以及 聚合所述至少两个全景图像对应的点云数据， 得到包括所述目标对象的三维场景模 型， 其中， 所述每个全景图像 中的目标对象角点是采用权利要求1～7中任一项所述的方法 校正后的角点。 9.一种角点的校正装置， 包括： 位置信息确定模块， 用于根据至少两个图像中每个图像包括的目标对象角点的位置信 息， 确定所述目标对象角点对应的空间点的位置信息， 得到 至少两个空间位置信息； 角点聚类模块， 用于根据所述至少两个空间位置信息， 对所述至少两个图像中的目标 对象角点进行聚类， 得到 至少一个角点组； 参考位置确定模块， 用于根据每个角点组中目标对象角点对应的空间点的位置信息， 确定所述每 个角点组中目标对象角点的参 考位置信息； 以及 位置校正模块， 用于根据所述目标对象角点的参考位置信息， 校正所述目标对象角点 在图像中的位置 。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述每个图像中包括至少两个目标对象角点； 所 述角点聚类模块包括： 位置特征确定子模块， 用于根据所述每个图像中每个目标对象角点对应的空间点的位 置信息和相邻角点对应的空间点的位置信息， 确定所述每个目标对象角点对应的空间点的 位置特征； 其中， 所述相邻角点为所述每个图像包括的至少 两个目标对 象角点中与所述每 个目标对象角点的位置相邻的角点； 以及 聚类子模块， 用于根据 所述至少两个图像中多个目标对象角点对应的多个空间点的位 置特征， 对所述多个目标对象角点进行聚类， 得到所述至少一个角点组。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述 位置特征确定子模块包括： 方向特征确定单元， 用于根据 所述每个目标对象角点对应的空间点的位置信 息与所述 相邻角点对应的空间点的位置信息， 确定所述每个目标对象角点对应的空间点的方向特 征； 以及 位置特征确定单元， 用于根据 所述方向特征和所述每个目标对象角点对应的空间点的权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115439331 A 3