(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211063284.X (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 北京理工大 学珠海学院 地址 519088 广东省珠海市唐家湾金凤路6 号 (72)发明人 林寿南　唐佳林　苏秉华　刘媛媛　 司炜　周壮　郑泽鑫　王腾辉　 黄俊翔　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 叶恩华 (51)Int.Cl. G06T 7/33(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种点云配准方法、 系统、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种点云配准方法、 系统、 电 子设备及存储介质。 其中， 方法包括： 获取待配准 点云和目标点云； 对待配准点云和目标点云进行 降采样处理， 确定待配准降采样点云和目标降采 样点云； 对待配准降采样点云和目标降采样点云 进行关键点提取处理， 确定待配准关键点云和目 标关键点云； 对待配准关键点云和目标关键点云 进行快速点特征直方图描述子计算， 并根据计算 得到的特征描述子对待配准关键点云和目标关 键点云进行初始配准处理， 确定初始配准点云； 在目标关键点云上对初始配准点云进行近邻搜 索处理， 并根据近邻搜索得到的对应点集合更新 初始配准点云， 确定点云配准。 本发明实施例能 够对点云进行精准配准， 能够广泛应用于点云配 准技术领域。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115439517 A 2022.12.06 CN 115439517 A 1.一种点云配准方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待配准 点云和目标点云； 对所述待配准点云和所述目标点云进行降采样处理， 确定待配准降采样点云和目标降 采样点云； 对所述待配准降采样点云和所述目标降采样点云进行关键点提取处理， 确定待配准关 键点云和目标关键点云； 对所述待配准关键点云和所述目标关键点云进行快速点特征直方图描述子计算， 并根 据计算得到的特征描述子对所述待配准关键点云和所述目标关键点云进 行初始配准处理， 确定初始配准 点云； 在所述目标关键点云上对所述初始配准点云进行近邻 搜索处理， 并根据近邻 搜索得到 的对应点 集合更新所述初始配准 点云， 确定点云配准。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述待配准点云和所述目标点云进 行降采样处 理， 确定待配准降采样点云和目标降采样点云， 包括： 分别对所述待配准点云和所述目标点云进行轴向包围盒建立处理， 得到第 一轴向包围 盒和第二轴向包围盒； 根据所述第一轴向包围盒对所述待配准点云进行降采样处理， 确定待配准降采样点 云； 根据所述第二轴向包围盒对所述目标点云进行降采样处 理， 确定目标降采样点云。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一轴向包围盒对所述待配 准点云进行降采样处 理， 确定待配准降采样点云， 包括： 对所述第一轴向包围盒进行等份切分处 理， 确定第一体素网格； 根据所述第 一体素网格对所述待配准点云进行体素点重心计算处理， 并将计算得到的 体素点重心作为所述待配准 点云的采样值， 确定待配准降采样点云。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述待配准降采样点云和所述目标 降采样点云进行关键点 提取处理， 确定待配准关键点云和目标关键点云， 包括： 分别对所述待配准降采样点云和所述目标降采样点云进行尺度空间生成处理， 确定第 一尺度空间和第二尺度空间； 对所述第一尺度空间和所述第 二尺度空间进行极值检测处理， 确定第 一关键点集合和 第二关键点 集合； 根据所述第 一关键点集合和所述第 二关键点集合， 确定待配准关键点云和目标关键点 云。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述待配准关键点云和所述目标关 键点云进行 快速点特 征直方图描述子计算， 包括： 从所述待配准关键点云和/或所述目标关键点云中获取关键点和邻域 点； 对所述关键点和所述邻域 点进行三元组关系计算处 理， 确定简化 点特征直方图； 根据所述简化点特征直方图对所述关键点和所述邻域点进行权重处理， 确定快速点特 征直方图描述子 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据计算得到的快速点特征直方图描 述子对所述待配准关键点云和所述 目标关键点云进行初始配准处理， 确定初始配准点云，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115439517 A 2包括： 根据所述快速点特征直方图描述子对所述待配准关键点云进行采样点选择处理， 确定 采样点； 根据所述采样点从所述目标关键点云中搜索对应点， 确定初始配准 点云。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述目标关键点云上对所述初始配准点 云进行近邻搜索处理， 并根据近邻搜索得到的对应点集合更新所述初始配准点云， 确定点 云配准， 包括： 在所述目标关键点云上对所述初始配准点云进行近邻 搜索， 并根据欧式距离对搜索得 到的搜索点进行筛 选处理， 确定对应点 集合； 根据所述对应点 集合对所述初始配准 点云进行 更新处理， 确定点云配准。 8.一种点云配准系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 第一模块， 用于获取待配准 点云和目标点云； 第二模块， 用于对所述待配准点云和所述目标点云进行降采样处理， 确定待配准降采 样点云和目标降采样点云； 第三模块， 用于对所述待配准降采样点云和所述目标降采样点云进行关键点提取处 理， 确定待配准关键点云和目标关键点云； 第四模块， 用于对所述待配准关键点云和所述目标关键点云进行特征描述子计算， 并 根据计算得到的特征描述子对所述待配准关键点云和所述目标关键点云进行初始配准处 理， 确定初始配准 点云； 第五模块， 用于在所述目标关键点云上对所述初始配准点云进行近邻搜索处理， 确定 点云配准。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括存 储器和处 理器； 所述存储器用于存 储程序； 所述处理器执行所述程序实现权利要求1至7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述存储介质存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计 算机程序被处 理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115439517 A 3