(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211051775.2 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 上海宏英智能科技股份有限公司 地址 201800 上海市嘉定区真南路4268号2 幢J11387室 (72)发明人 凌晨　于维利　 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 19/00(2011.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 13/00(2011.01) G06T 1/00(2006.01) (54)发明名称 一种监控履带吊作业的监控方法、 系统及终 端 (57)摘要 本申请涉及一种监控履带吊作业的监控方 法、 系统及终端， 属于履带吊作业的技术领域， 该 监控方法包括： 在履带吊作业时， 实时获取履带 吊的动作数据信息， 所述动作数据信息包括主 臂、 副臂、 变幅副臂中的角度值， 而后基于 所述动 作数据信息和预先构建的履带吊的三维模型， 动 态显示履带吊的作业过程； 实时获取履带吊行驶 前方的图像信息， 而后基于所述图像信息和所述 三维模型， 动态显示履带吊作业时的环境信息， 所述环境信息包括吊装物信息和指令员位置信 息。 由于能够动态显示履带吊作业过程， 并且在 履带吊作业过程中， 能够动态显示环境信息， 因 此可以减少履带吊所吊物体过重或者在作业时 威胁到指令员安全的情况发生。 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 CN 115423943 A 2022.12.02 CN 115423943 A 1.一种监控履带吊作业的监控方法， 其特 征在于， 包括： 在履带吊作业时， 实时获取履带吊的动作数据信息， 所述动作数据信息包括主臂、 副 臂、 变幅副臂中的角度值； 基于所述动作数据信息和预先构建的履带吊的三维模型， 动态显示履带吊的作业过 程； 实时获取履带吊行驶前 方的图像信息； 基于所述图像信息和所述三维模型， 动态显示履带吊作业时的环境信息， 所述环境信 息包括吊装物信息和指令员位置信息 。 2.根据权利要求1所述的一种监控履带吊作业的监控方法， 其特征在于， 所述动态显示 履带吊作业时的环境信息之后的步骤， 还 包括： 基于坐标参考点， 将所述指令员位置信息转换为坐标点； 所述坐标参考点为预先建立 二维平面 直角坐标系后履带吊中心的位置； 获取所述坐标点与所述 坐标参考点之间的距离d1； 判断所述距离d1是否小于预设的安全距离阈值， 若是， 则输出警示信息 。 3.根据权利要求2所述的一种监控履带吊作业的监控方法， 其特征在于， 所述监控方法 还包括： 判断当前作业获取的所述角度值与前次作业获取的所述角度值是否相同， 若是， 则输 出提示信息； 其中， 所述提示信息包括 “请远离履带 吊Xm”， Xm指的是所述距离 d1； 每次获取 的所述角度值存 储于预先建立的角度值数据库中。 4.根据权利要求1所述的一种监控履带吊作业的监控方法， 其特征在于， 所述环境信 息 包括路况信息， 所述 监控方法还 包括： 将所述图像信息与预先存储的路况图像信息进行比对， 以判断所述路况信息是否良 好， 若否， 则判断不良路况 是否位于履带吊之间， 若否， 则基于不良路况面积输出移动信息 。 5.根据权利要求4所述的一种监控履带吊作业的监控方法， 其特征在于， 所述判断不良 路况是否位于履带吊之间的步骤 包括： 获取所述图像信息中不良路况 所占的第一 面积； 基于所述第一 面积， 获得实际不良路况面积； 基于所述实际不良路况面积， 获得履带吊行驶方向两侧实际不良路况边缘点的边缘坐 标点； 获取实际履带吊行驶方向两侧轮胎的轮胎坐标点； 判断两所述边缘坐标点是否均置于两所述轮胎坐标点之间， 若是， 则判断不良路况位 于履带吊之间。 6.根据权利要求5所述的一种监控履带吊作业的监控方法， 其特征在于， 所述基于不良 路况面积输出移动信息的步骤 包括： 获取置于两所述轮胎坐标点之间的所述边缘坐标点与右侧所述轮胎坐标点的右间距 d2以及与左侧所述轮胎坐标点的左间距d3； 其中， 以履带吊行驶方向为前方， 右侧所述轮胎 坐标点指的是履带吊行驶方向的右侧， 左侧所述轮胎坐标点指的是履带吊行驶方向的左 侧； 比较所述右间距d2和所述左间距d3， 若所述右间距d2大于所述左间距d3， 则输出第一权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115423943 A 2移动信息； 若所述右间距d2等于所述左间距d3， 则输出第二移动信息； 若所述右间距d2小于所述左间距d3， 则输出第三移动信息； 其中， 所述第一移动信息包括 “向右侧移动距离d3 ”， 所述第二移动信息包括 “向左侧或 右侧移动距离d3 ”， 所述第三移动信息包括 “向左侧移动距离d2 ”。 7.一种监控履带吊作业的监控系统， 其特 征在于， 包括： 动作数据信息获取模块 （110） ， 用于在履带吊作业时， 实时获取履带吊的动作数据信 息， 所述动作数据信息包括主臂、 副臂、 变幅副臂中的角度值； 动态显示模块 （120） ， 基于所述动作数据信息和预先构建的履带吊的三维模型， 动态显 示履带吊的作业过程； 图像信息获取模块 （13 0） ， 用于实时获取履带吊行驶前 方的图像信息； 所述动态显示模块 （120） 基于所述 图像信息和所述三维模型， 动态显示履带吊作业时 的环境信息， 所述环境信息包括吊装物信息和指令员位置信息 。 8.根据权利要求7所述的一种监控履带吊作业的监控系统， 其特征在于， 所述监控系统 还包括： 转换模块 （140） ， 基于坐标参考点， 将所述指令员位置信息转换为坐标点； 所述坐标参 考点为预先建立二维平面 直角坐标系后履带吊中心的位置； 距离获取模块 （15 0） ， 用于获取 所述坐标点与所述 坐标参考点之间的距离d1； 距离判断模块 （160） ， 用于判断所述距离d1是否小于预设的安全距离阈值， 若是， 则输 出警示信息 。 9.根据权利要求8所述的一种监控履带吊作业的监控系统， 其特征在于， 所述监控系统 还包括： 角度判断模块 （170） ， 用于判断当前作业获取的所述角度值与前次作业获取的所述角 度值是否相同， 若是， 则输出提示信息； 其中， 所述提示信息包括 “请远离履带吊Xm ”， Xm指的 是所述距离d1； 每次获取的所述角度值存 储于预先建立的角度值数据库中。 10.一种终端， 其特 征在于， 包括： 存储器， 存储有监控履带吊作业的监控程序； 处理器， 用于执行所述存储器上存储的监控履带吊作业的监控程序， 以实现如权利要 求1‑6任一所述 监控履带吊作业的监控方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115423943 A 3