(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211055217.3 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 深圳前海 瑞集科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市前海深港合作 区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳前 海商务秘书 有限公司) 申请人 中集集团集装箱控股有限公司 　 中国国际海运 集装箱 （集团） 股份有 限公司 (72)发明人 韦卓光　张兆彪　廖伟东　高建文　 许曦　 (74)专利代理 机构 深圳市联鼎知识产权代理有 限公司 4 4232 专利代理师 叶虹(51)Int.Cl. B23K 9/127(2006.01) B23K 9/28(2006.01) B25J 9/16(2006.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 自动焊接方法和装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本申请实施例提供了一种 自动焊接方法和 装置、 电子设备及存储介质， 该方法通过三维数 模生成焊接路径； 获取由三维视觉系统采集到的 待焊接工件实体的点云信息和位置信息； 根据待 焊接工件实体的点云信息和位置信息， 确定待焊 接工件实体相对于焊接机构执行系统的虚拟位 置； 根据确定的虚拟位置， 在三维数模上按照生 成的焊接路径进行运动仿真； 根据运动仿真结 果， 生成自动焊接程序指令； 将自动焊接程序指 令发送至焊接机构执行系统， 以使得焊接机构执 行系统根据自动焊接程序指令执行相应的焊接 动作。 利用三维视觉系统进行找正定位， 确保了 焊缝位置的识别精度， 同时能够 使得多轴工业机 器人能对批量小、 种类多、 节点结构复杂的工件 进行自动化焊 接。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 115351389 A 2022.11.18 CN 115351389 A 1.一种自动焊接方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待焊接 工件实体的三维数模， 并根据所述 三维数模生成焊接路径； 获取由三维视 觉系统采集到的待焊接 工件实体的点云信息和位置信息； 根据所述待焊接工件实体的点云信 息和位置信 息， 确定所述待焊接工件实体相对于焊 接机构执行系统的虚拟位置； 根据所述虚拟位置， 在三维数模上按照生成的所述焊接路径进行运动仿真； 根据运动仿真结果， 生成自动焊接程序指令； 将所述自动焊接程序指令发送至所述焊接机构执行系统， 以使得所述焊接机构执行系 统根据所述自动焊接程序指令执 行相应的焊接动作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取待焊接工件实体的三维数模， 并 根据所述 三维数模生成焊接路径这 一步骤， 包括： 获取由制图软件构建得到的待焊接 工件的三维数模； 在所述三维数模中选取 所述待焊接 工件的焊缝； 根据选取的所述焊缝生成焊接 轨迹； 对所述焊接轨迹匹配对应的焊接工艺参数， 所述焊接工艺参数包括焊接角度、 焊接速 度、 焊接电压、 焊接电流、 起弧电流、 收弧电流和焊接类型； 基于所述焊接 轨迹和所述焊接 工艺参数， 生成焊接路径。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在获取由三维视觉系统采集到的待焊接工 件实体的点云信息和位置信息之后， 所述方法还 包括： 获取所述待焊接 工件实体 焊缝部位的点云信息和位置信息； 根据所述待焊接 工件实体 焊缝部位的点云信息和位置信息， 对焊缝的位置进行修 正。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在根据 所述焊接路径和所述虚拟位置进行 运动仿真之前， 所述方法还 包括执行以下至少一种操作： 显示由制图软件构建得到的待焊接 工件的三维数模； 或者， 显示 生成的所述焊接路径； 或者， 显示所述待焊接 工件实体相对于焊接 机构执行系统的虚拟位置 。 5.一种自动焊接方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过3D相机采集待焊接 工件实体的点云信息和位置信息； 将采集得到的所述待焊接工件实体的点云信 息和位置信 息发送至焊接软件操作系统， 以使得所述焊接软件操作系统执 行以下操作： 根据所述待焊接工件实体的点云信 息和位置信 息， 确定所述待焊接工件实体相对于焊 接机构执行系统的虚拟位置； 根据确定的所述虚拟位置， 在三维数模上按照生成的焊接路径进行运动仿真； 根据运动仿真结果， 生成自动焊接程序指令， 并将所述自动焊接程序指令发送至焊接 机构执行系统。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在通过3D相机采集待焊接工件实体的点云 信息和位置信息之后， 所述方法还 包括： 通过3D相机采集待焊接 工件实体 焊缝部位的点云信息和位置信息； 将采集得到的所述待焊接工件实体焊缝部位的点云信息和位置信息发送至所述焊接权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115351389 A 2软件操作系统， 以使得所述焊接软件操作系统根据所述待焊接工件实体焊缝部位的点云信 息和位置信息， 对焊缝的位置进行修 正。 7.一种自动焊接装置， 其特征在于， 包括： 焊接软件操作系统、 焊接机构执行系统和三 维视觉系统， 所述焊接机构执行系统和三维视觉系统均与所述焊接软件操作系统进行通信 连接， 所述焊接软件操作系统用于执 行权利要求1 ‑4任一项所述的方法； 所述三维视觉系统用于执 行权利要求5 ‑6任一项所述的方法； 所述焊接机构执行系统用于接收由所述焊接软件操作系统发送的自动焊接程序指令， 并根据所述自动焊接程序指令执 行相应的焊接动作。 8.一种自动焊接装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取待焊接工件实体的三维数模， 并根据所述三维数模生成焊接 路径； 第二获取模块， 用于获取由三维视觉系统采集到的待焊接工件实体的点云信 息和位置 信息； 确定模块， 用于根据所述待焊接工件实体的点云信息和位置信息， 确定所述待焊接工 件实体相对于焊接 机构执行系统的虚拟位置； 仿真模块， 用于根据确定的所述虚拟位置， 在三维数模上按照生成的所述焊接路径进 行运动仿真； 生成模块， 用于根据所述 运动仿真结果， 生成自动焊接程序指令； 发送模块， 用于将所述自动焊接程序指令发送至所述焊接机构执行系统， 以使得所述 焊接机构执行系统根据所述自动焊接程序指令执 行相应的焊接动作。 9.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括存储器和处理器， 所述存储器存储有 计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述的自动焊接 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述存储介质存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计 算机程序被处 理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的自动焊接方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115351389 A 3