(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211041067.0 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 深圳市豪恩 汽车电子装备股份有限 公司 地址 518110 广东省深圳市龙华区大浪街 道同胜社区同富裕第三功能区豪恩 科 技集团股份有限公司厂房A号3层B号 第1层、 第2层、 第3层、 第4层， 裕健丰工 业区4号厂房B栋1层 (72)发明人 罗小平　马贤隆　 (74)专利代理 机构 深圳市翼智博知识产权事务 所(普通合伙) 44320 专利代理师 黄莉 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01)G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 机动车倒车轨迹线 标定方法、 装置及计算机 可读存储介质 (57)摘要 本发明实施例提供一种机动车倒车轨迹线 标定方法、 装置及计算机可读存储介质， 所述方 法包括以下步骤： 将机动车的硬件 数据导入预先 构建的模拟倒车场景内以生成机动车的三维运 动模型； 在模拟倒车场景的地面上添加机动车在 方向盘处在各个转角时的模拟倒车轨迹线； 基于 三维运动模型模拟机动车依次按照不同的方向 盘转角在模拟倒车场景内沿当前方向盘转角 对 应的模拟倒车轨迹线倒车行驶， 模拟倒车摄像头 拍摄当前方向盘转角 对应的模拟倒车轨迹线获 得原始模拟图像； 对原始模拟图像进行图像畸变 校正获得校正模拟图像； 从每个校正模拟图像中 均提取出一条机动车的方向盘在对应转角时的 目标倒车轨迹线。 本实施例能有效提升倒车轨迹 线的标定效率和标定准确度。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 115393515 A 2022.11.25 CN 115393515 A 1.一种机动车倒车轨 迹线标定方法， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤： 将机动车的硬件数据导入预先构建的模拟倒车场景内以生成机动车的三维运动模型， 所述硬件数据包括机动车的车身三维尺寸数据和倒车摄 像头的安装数据； 基于机动车在所述模拟倒车场景内的预定初始位置以及预存的机动车的方向盘在不 同转角时的二维倒车轨迹线在所述模拟倒车场景的地面上添加机动车在方向盘处在各个 转角时的模拟倒车轨 迹线； 基于所述三维运动模型模拟机动车依次按照不同的方向盘转角在所述模拟倒车场景 内沿当前方向盘转角对应的所述模拟倒车轨迹线倒车行驶， 并在行驶过程中模拟所述倒车 摄像头拍摄当前 方向盘转角对应的所述模拟倒车轨 迹线获得原 始模拟图像； 结合预存的所述倒车摄像头的畸变参数对所述原始模拟图像进行图像畸变校正获得 校正模拟图像； 以及 从每个所述校正模拟图像中均提取出一条机动车的方向盘在对应转角时的目标倒车 轨迹线， 并将所述目标倒车轨迹线输出至机动车的倒车影像系统内以完成倒车轨迹线的标 定。 2.如权利要求1所述的机动车倒车轨迹线标定方法， 其特征在于， 所述模拟倒车场景通 过光学仿真软件构建获得。 3.如权利要求1或2所述的机动车倒车轨迹线标定方法， 其特征在于， 所述模拟倒车场 景还在所述模拟倒车轨迹线的预定位置还设有模拟标志物， 通过识别各个模拟标志物从所 述校正模拟图像中提取 出所述目标倒车轨 迹线。 4.如权利要求1所述的机动车倒车轨迹线标定方法， 其特征在于， 所述二维倒车轨迹线 依据机动车的转弯半径和机动车 方向盘的转角计算获得。 5.如权利要求1所述的机动车倒车轨迹线标定方法， 其特征在于， 所述倒车摄像头的安 装数据至少包括在机动车 上的安装角度和安装高度。 6.一种机动车倒车轨迹线标定装置， 与机动车的倒车影像系统相连， 其特征在于， 所述 机动车倒车轨迹线标定装置包括处理器、 存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所 述处理器执行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任 意一项所述的机动车倒车轨 迹线标定方法。 7.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质包括存储的计算 机程序， 其中， 在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权 利要求1至 5中任意一项所述的机动车倒车轨 迹线标定方法。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115393515 A 2机动车倒车轨 迹线标定方 法、 装置及计算机可 读存储介质 技术领域 [0001]本发明实施例涉及机动车辅助驾驶技术领域， 尤其涉及 一种机动车倒车轨迹线标 定方法、 装置及计算机可读存 储介质。 背景技术 [0002]现有的机动车上通常搭载有在机动车倒车时供驾驶员参考以引导倒车的倒车轨 迹线， 在机动车 出厂前， 通常需要在机动车影 像系统中标定出倒车轨 迹线。 [0003]目前， 现有的一种机动车倒车轨迹线绘制方法主要依赖绘制有机动车方向盘转动 不同角度的倒车轨迹线的标定场地实现， 其具体原理包括： 首先通过控制停泊在倒车轨迹 线初始位置的机动车 的方向盘转动相应角度后 沿着一条倒车轨迹线进行倒车， 同时， 在倒 车过程中机动车上 的倒车摄像头拍摄地面的倒车轨迹线， 最后， 将倒车摄像头拍摄的图像 中的倒车轨 迹线提取 出来添加至 机动车倒车影 像系统中以完成标定 。 [0004]但是， 发明人在具体实施时发现， 上述方法由于需要控制机动车沿倒车轨迹线行 进， 当机动车行驶发生偏移 时会导致倒车摄像头无法准确拍摄倒车轨迹线， 最终造成标定 的倒车轨迹线准确度降低； 另外， 每完成一条倒车轨迹线拍摄， 都需要控制机动车重新驶回 倒车轨迹线的初始位置， 然而， 反复调整机动车恢复至初始位置， 需要耗费大量时间， 标定 效率较低。 发明内容 [0005]本发明实施例要解决的技术问题在于， 提供一种机动车倒车轨迹线标定方法， 能 有效提升倒车轨 迹线的标定效率和标定准确度。 [0006]本发明实施例进一步要解决的技术问题在于， 提供一种机动车倒车轨迹线标定装 置， 能有效提升倒车轨 迹线的标定效率和标定准确度。 [0007]本发明实施例进一步要解决的技术问题在于， 提供一种计算机可读存储介质， 以 存储能有效提升倒车轨 迹线的标定效率和标定准确度的计算机介质。 [0008]为了解决上述技术问题， 本发明实施例 首先提供以下技术方案： 一种机动车倒车 轨迹线标定方法， 包括以下步骤： 将机动车的硬件数据导入预先构建的模拟倒车场景内以生成机动车的三维运动 模型， 所述硬件数据包括机动车的车身三维尺寸数据和倒车摄 像头的安装数据； 基于机动车在所述模拟倒车场景内的预定初始位置以及预存的机动车的方向盘 在不同转角时的二维倒车轨迹线在所述模拟倒车场景的地面上添加机动车在方向盘处在 各个转角时的模拟倒车轨 迹线； 基于所述三维运动模型模拟机动车依次按照不同的方向盘转角在所述模拟倒车 场景内沿当前方向盘转角对应的所述模拟倒车轨迹线倒车行驶， 并在行驶过程中模拟所述 倒车摄像头拍摄当前 方向盘转角对应的所述模拟倒车轨 迹线获得原 始模拟图像； 结合预存的所述倒车摄像头的畸变参数对所述原始模拟图像进行图像畸变校正说　明　书 1/5 页 3 CN 115393515 A 3