(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210791363.6 (22)申请日 2022.07.07 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114866747 A (43)申请公布日 2022.08.05 (73)专利权人 国网瑞嘉 （天津） 智能机 器人有限 公司 地址 300450 天津市滨 海新区中新天津生 态城中天大道1620号中新 天津生态城 科技园16号楼 (72)发明人 姚健　张宇　李帅　任青亭　 孙楠楠　张云强　董文旭　郭猛　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 张萌(51)Int.Cl. H04N 7/18(2006.01) H04N 5/247(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 5/265(2006.01) H04N 19/597(2014.01) H04N 21/4402(2011.01) H04N 21/643(2011.01) H04N 21/6437(2011.01) H04L 69/08(2022.01) B25J 19/04(2006.01) (56)对比文件 CN 109040 601 A,2018.12.18 审查员 宫贺 (54)发明名称 高空作业装置及作业图像的处 理方法 (57)摘要 本发明提供了一种高空作业装置及作业图 像的处理方法， 包括： 高空作业设备和多个图像 采集模组； 其中， 高空作业 设备设置有机械臂， 高 空作业设备用于驱动机械臂执行高空作业； 图像 采集模组部署于机械臂的基座处， 图像采集模组 包括多个图像采集设备， 每个图像采集设备用于 按照不同的子视角采集高空作业的作业图像， 以 得到图像采集模组对应的总视角下的作业全景 影像。 本发明可以有效简化装置结构的复杂程 度， 还可以降低对作业场地的要求， 还可 以显著 提高高空作业状态的观察视角的完整性。 权利要求书2页 说明书10页 附图7页 CN 114866747 B 2022.09.30 CN 114866747 B 1.一种高空作业装置， 其特 征在于， 包括： 高空作业设备和多个图像采集模组； 其中， 所述高空作业设备设置有机械臂， 所述高空作业设备用于驱动所述机械臂执行高空作 业； 所述图像采集模组部署于所述机械臂的基座处， 所述图像采集模组包括多个图像采集 设备， 每个所述图像采集设备用于按照不同的子视角采集所述高空作业的作业图像， 以得 到所述图像采集模组对应的总视角下的作业全景影像； 所述图像采集设备采用普通网络相 机； 所述机械臂包括前机械臂和后机械臂， 所述前机械臂的基座前板布置有第 一图像采集 设备和第二图像采集设备， 所述后机械臂的基座侧板边缘处布置有第三图像采集设备， 所 述后机械臂的基座顶部布置有第四图像采集设备； 所述图像采集模组包括第 一采集模组和第 二采集模组， 所述第 一采集模组包括所述第 一图像采集设备、 所述第二图像采集设备和所述第三图像采集设备， 所述第二采集模组包 括第三图像采集设备和所述第四图像采集设备； 所述第一图像采集设备设置于所述第 二图像采集设备的上方， 所述第 一图像采集设备 向上倾斜， 所述第二图像采集设备向下倾斜， 所述第三图像采集设备向左倾斜或向右倾斜， 所述第四图像采集设备向上倾 斜； 所述第一图像采集设备、 所述第 二图像采集设备和所述第 三图像采集设备各自的子视 角存在部分重叠， 所述第三图像采集设备和所述第四图像采集设备各自的子视角存在部分 重叠。 2.根据权利要求1所述的高空作业装置， 其特征在于， 所述前机械臂包括左前机械臂 和/或右前机 械臂， 所述后机 械臂包括左后机 械臂和/或右后机 械臂。 3.根据权利要求1所述的高空作业装置， 其特征在于， 所述高空作业设备还设置有下位 控制器、 网络交换机和无线路由器， 每个所述图像采集设备、 所述下位控制器和所述无线路 由器均接入至所述网络交换机 。 4.根据权利要求3所述的高空作业装置， 其特征在于， 所述下位控制器还设置有图形卡 插槽， 所述图形卡插槽内放置有图形处 理芯片。 5.一种作业图像的处理方法， 其特征在于， 应用于权利要求1 ‑4任一项所述的高空作业 装置， 包括： 控制所述高空作业装置中的高空作业设备驱动机 械臂执行高空作业； 获取所述高空作业装置 中每个所述图像采集模组针对所述高空作业采集的作业图像； 其中， 所述作业图像是通过每个所述图像采集模组中各个图像采集设备按照不同的子视角 采集的； 对所述作业图像进行图像拼合处理， 得到每个所述图像采集模组对应的总视角下的作 业全景图像。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述对所述作业图像进行图像拼合处理， 得到每个所述图像采集模组对应的总视角下的作业全景图像的步骤， 包括： 对于每个所述图像采集模组对应的作业图像， 获取该图像采集模组对应的拼合参数， 并基于所述拼合参数对该图像采集模组中各个所述图像采集设备采集的所述作业图像进 行图像拼 合处理， 得到该图像采集模组对应的总视角下的作业全景图像。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114866747 B 27.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 在所述获取该图像采集模组对应的拼合参 数的步骤之前， 所述方法还 包括： 对于每个所述图像采集模组， 当所述高空作业装置位于指定标定场景时， 通过该图像 采集模组中各个所述图像采集设备按照不同的所述子 视角采集标定图像； 对该图像采集模组对应的多个标定图像进行特征匹配得到特征匹配结果， 并基于所述 特征匹配结果确定该图像采集模组对应的拼 合参数。 8.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在所述对所述作业图像进行图像拼合处 理， 得到每个所述图像采集模组对应的总视角下 的作业全景图像的步骤之后， 所述方法还 包括： 对每个所述作业全景图像分别进行图像处理得到多个作业全景视频流； 其中， 所述图 像处理包括编解码处 理、 封装处 理和协议 转换处理； 将每个所述作业全景视频流发送至指定呈现终端， 以通过所述指定呈现终端播放至少 一个目标作业全景视频流。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114866747 B 3