(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210752801.8 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 歌尔股份有限公司 地址 261031 山东省潍坊市高新 技术产业 开发区东方路268号 (72)发明人 宋世通　靳习永　王有飞　孙汉光　 李伦伦　 (74)专利代理 机构 北京博雅睿泉专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11442 专利代理师 吴秀娥 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 5/247(2006.01) (54)发明名称 飞拍系统 (57)摘要 本公开提供了一种飞拍系统， 该系统包括伺 服驱动器、 摄像装置、 伺服电机， 所述伺服驱动器 包括至少一个位置比较器， 所述摄像装置包括与 每一所述位置比较器对应的相机， 所述伺服电 机， 用于驱动不同被控对象运动； 所述至少一个 位置比较器中每一所述位置比较器， 用于在对应 被控对象到达与所述位置比较器对应的预设飞 拍位置的情况下， 输出对应的脉冲信号； 与每一 所述位置比较器对应的相机， 用于根据对应的所 述脉冲信号， 执 行飞拍任务以获得飞拍图像 。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 115361483 A 2022.11.18 CN 115361483 A 1.一种飞拍系统， 其特征在于， 包括： 伺服驱动器、 摄像装置、 伺服电机， 所述伺服驱动 器包括多个位置比较 器， 所述摄 像装置包括与每一所述 位置比较 器对应的相机， 所述伺服电机， 用于驱动不同被控 对象运动； 所述多个位置比较器中每一所述位置比较器， 用于在对应被控对象到达与 所述位置比 较器对应的预设飞拍位置的情况 下， 输出对应的脉冲信号； 与每一所述位置比较器对应的相机， 用于根据对应的所述脉冲信号， 执行飞拍任务以 获得飞拍图像。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述伺服驱动器包括第一位置比较器、 第 二位置比较器和 第三位置比较器， 所述摄像装置包括与所述第一位置比较器对应的第一相 机、 与所述第二 位置比较 器对应的第二相机、 及与所述第三 位置比较 器对应的第三相机， 所述伺服电机， 具体用于驱动第一被控 对象、 第二被控 对象和第三被控 对象运动； 所述第一位置比较器， 用于在所述第一被控对象到达第一预设飞拍位置的情况下， 输 出第一脉冲信号； 以及， 所述第一相机， 用于根据所述第一脉冲信号， 触发第一飞拍任务以 获得第一飞拍图像； 所述第二位置比较器， 用于在所述第二被控对象到达第二预设飞拍位置的情况下， 输 出第二脉冲信号； 以及， 所述第二相机， 用于根据所述第二脉冲信号， 触发第二飞拍任务以 获得第二飞拍图像； 所述第三位置比较器， 用于在所述第三被控对象到达第三预设飞拍位置的情况下， 输 出第三脉冲信号； 以及， 所述第三相机， 用于根据所述第三脉冲信号， 触发第三飞拍任务以 获得第三飞拍图像。 3.根据权利要求2所述的系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括上位机， 所述上位机， 用于根据 所述第一飞拍图像、 所述第 二飞拍图像和所述第 三飞拍对象， 对 所述第一被控 对象、 所述第二被控 对象和所述第三被控 对象进行组装。 4.根据权利要求3所述的系统， 其特征在于， 所述上位机用于根据所述第一飞拍图像、 所述第二飞拍图像和所述第三飞拍对 象， 对所述第一被控对 象、 所述第二被控对 象和所述 第三被控 对象进行组装， 具体包括： 所述上位机， 用于根据 所述第一飞拍图像， 确定所述第 一被控对象的实际位置， 并计算 所述第一被控 对象的实际位置和所述第一预设飞拍位置之间的第一偏差； 根据所述第二飞拍图像， 确定所述第二被控对象的实 际位置， 并计算所述第二被控对 象的实际位置和所述第二预设飞拍位置之间的第二偏差； 根据所述第三飞拍图像， 确定所述第三被控对象的实 际位置， 并计算所述第三被控对 象的实际位置和所述第三预设飞拍位置之间的第三偏差 根据所述第一偏差、 所述第 二偏差和所述第三偏差， 对所述第一被控对象、 所述第二被 控对象和所述第三被控 对象进行组装。 5.根据权利要求1所述的系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括上位机， 所述上位机， 用于提供第一配置接口， 并获取通过所述第一配置接口配置的所述位置 比较器对应的预设飞拍位置； 以及， 将所配置的所述 位置比较 器对应的预设飞拍位置写入所述伺服驱动器。 6.根据权利要求5所述的系统， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115361483 A 2所述上位机， 还用于提供第二配置接口， 并获取通过所述第二配置接口所配置的所述 位置比较 器的分辨 率； 以及， 将所述位置比较 器的分辨 率写入所述伺服驱动器。 7.根据权利要求5所述的系统， 其特 征在于， 所述上位机， 还用于提供第三配置接口， 并获取通过所述第三配置接口所配置的对应 的所述脉冲信号的输出宽度； 以及， 将对应的所述脉冲信号的输出宽度写入所述伺服驱动器。 8.根据权利要求5所述的系统， 其特 征在于， 所述上位机， 还用于提供第 四配置接口， 并通过所述第 四配置接口配置所述位置比较 器的使能开关的开关状态； 所述多个位置比较器中的每一所述位置比较器， 用于在对应的使能开关处于开启状态 的情况下， 在对应被控对 象到达与所述位置比较器对应的预设飞拍位置的情况下， 输出对 应的脉冲信号。 9.根据权利要求5所述的系统， 其特 征在于， 所述上位机， 还用于控制所述伺服电机进行复位， 并标定所述伺服电机的机 械零点； 所述上位机， 还用于提供第五配置接口， 并通过所述第五配置接口配置所述位置比较 器的状态； 以及， 在所述位置比较器的状态为复位状态的情况下， 标定所述位置比较器的逻辑零 点， 并将所述机 械零点和所述逻辑 零点进行对齐操作。 10.根据权利要求1所述的系统， 其特 征在于， 所述相机为工业相机 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115361483 A 3