(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210700301.X (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 江苏润扬大桥发展 有限责任公司 地址 210016 江苏省南京市中山 东路291号 210室 申请人 南京视测通机 器人科技有限公司 　 江苏惠纬讯信息科技有限公司 (72)发明人 方永定　王旭　华明　朱彦　 孙海东　章正涛　邹建波　范毅　 倪志耕　贾信仁　管学文　张浩　 柳力　瞿衢　邱正伦　向卫　 毛明伟　 (74)专利代理 机构 广东君龙律师事务所 4 4470 专利代理师 金永刚(51)Int.Cl. E01D 19/10(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种钢箱梁内部U肋检测控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种钢箱梁内部U肋检测控制 方法； 包括步骤： 接收操 控指令， 行走控制信号控 制运载平台沿轨道横向运行， 运载平台运行至第 一横向位置后， 运载平台锁定； 运载平台中的旋 转机构带动支撑结构由横向旋转为纵向； 之后根 据伸缩控制信号控制支撑结构在纵向延展， 最后 根据移动控制信号控制拍摄装置在支撑结构上 纵向移动， 拍摄装置移动至第一纵向位置后， 拍 摄装置对钢箱梁内部的U肋进行检测。 通过行走 信号控制运载平台的运行， 从而控制运载平台搭 载的拍摄装置的横向位置， 通过支撑结构的纵向 延展， 使拍摄装置在纵向上自由的移动， 覆盖整 个该箱体内部的U肋， 提高检测效率。 权利要求书2页 说明书17页 附图13页 CN 115058965 A 2022.09.16 CN 115058965 A 1.一种钢箱梁内部U肋检测控制方法， 其特 征在于， 包括 步骤： 接收操控指令， 所述操控指令包括行 走控制信号、 伸缩 控制信号和移动控制信号； 所述行走控制信号控制运载平台沿轨道横向运行， 所述运载平台运行至第 一横向位置 后， 所述运载平台锁定； 所述运载平台中的旋转机构带动所述支撑结构由横向旋转为 纵向； 之后根据所述伸缩控制信号控制所述支撑结构在纵向延展， 最后根据所述移动控制信号控 制所述拍摄装置在所述支撑结构上纵向移动， 所述拍摄装置移动至第一纵向位置后， 所述 拍摄装置对钢箱梁内部的U肋进行检测。 2.根据权利要求1所述的钢箱梁内部U肋检测控制方法， 其特征在于， 所述运载平台运 行至第一横向位置后， 通过锁紧机构锁定所述 运载平台。 3.根据权利要求1所述的钢箱梁内部U肋检测控制方法， 其特征在于， 所述运载平台运 行至第一横向位置后， 所述运载平台锁定； 所述运载平台中的升降机构带动所述旋转机构， 以及所述旋转机构上的所述支撑结构和拍摄装置上升， 所述升降机构上升到第一垂 直位置 后， 开始执 行所述旋转机构转动及之后的动作。 4.根据权利要求1所述的钢箱梁内部U肋检测控制方法， 其特征在于， 根据所述伸缩控 制信号首先控制所述支撑结构 中的第一节伸缩臂纵向延展， 第一节伸缩臂完成延展后， 控 制所述第一节伸缩臂下侧的支撑腿垂直方向延展， 用于支撑所述第一节伸缩臂， 然后所述 支撑结构中的第二节伸缩臂、 第三节伸缩臂、 第四节伸缩臂和 第五节伸缩臂同时纵向延展， 延展完成后用于所述拍摄装置在所述支撑结构上纵向移动。 5.根据权利要求1所述的钢箱梁内部U肋检测控制方法， 其特征在于， 根据所述移动控 制信号控制所述拍摄装置在所述支撑结构上纵向移动， 所述拍摄装置移动至第一 纵向位置 后， 所述拍摄装置停止； 所述拍摄装置中的升降组件运行调整拍摄杆的第二垂 直位置、 转向 组件运行调整 所述拍摄杆绕其垂 直方向轴的转动角度、 平移组件运行调整 所述拍摄杆的第 二横向位置和/或摇摆组件运行调整所述拍摄杆绕其横向轴的摆动角度， 所述拍摄杆的位 置调整完成后， 所述拍摄杆 上的拍摄相机对所述U肋进行检测。 6.根据权利要求1所述的钢箱梁内部U肋检测控制方法， 其特征在于， 所述拍摄相机对U 肋进行检测完成后， 所述拍摄装置中的拍摄杆复位到拍摄杆原点位置， 所述拍摄装置可继 续在在所述支撑结构上纵向移动， 所述拍摄装置移动至第二纵向位置后， 所述拍摄装置停 止； 所述拍摄装置中的升降组件运行调整所述拍摄杆的第二垂直位置、 转向组件运行调整 所述拍摄杆绕其垂直方向轴的转动角度、 平移组件运行调整所述拍摄杆的第二横向位置 和/或摇摆组件运行调整所述拍摄杆绕其横向轴的摆动角度， 所述拍摄杆的位置调整完成 后， 所述拍摄杆上的拍摄相机对 所述U肋进 行检测， 重复该步骤可连续对同一钢箱梁箱体内 部的U肋进行 连续检测。 7.根据权利要求6所述的钢箱梁内部U肋检测控制方法， 其特征在于， 所述拍摄装置完 成对同一钢箱梁箱体内部U肋的连续检测后， 所述拍摄装置中的拍摄杆复位到拍摄杆原点 位置， 然后所述拍摄装置沿所述支撑结构返回到拍摄装置原点位置， 所述支撑结构收缩至 支撑结构原点位置， 所述运转平台的旋转机构带动所述支撑结构由纵向旋转为横向， 所述 运载平台中的升降机构带动所述旋转机构， 以及所述旋转机构上的所述支撑结构和拍摄装 置下降， 返回到升降机构原点位置， 然后所述运载平台解锁， 完成同一钢箱梁箱体内部U肋 的检测任务。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115058965 A 28.根据权利要求7所述的钢箱梁内部U肋检测控制方法， 其特征在于， 通过安全开关、 限 位开关、 行程开关和/或距离传感器确定所述第一横向位置、 第一 纵向位置、 第一垂 直位置、 第二垂直位置、 转动角度、 第二横向位置、 摆动角度、 拍摄杆原点位置、 拍摄装置原点位置、 支撑结构原点 位置和/或升降机构原点 位置。 9.根据权利要求1 ‑8任一所述的钢箱梁内部U肋检测控制方法， 其特征在于， 所述操控 指令由近程控制端和/或远程控制端下发。 10.根据权利要求1 ‑8任一所述的钢箱梁内部U肋检测控制方法， 其特征在于， 所述拍摄 装置的拍摄杆上有多个拍摄相机， 通过所述拍摄相机获得U肋的多张拍摄图片， 将多张所述 拍摄图片拼接获得包括整个U肋的检测图片。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115058965 A 3