(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210803906.1 (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 云科智控 （武汉） 科技有限公司 地址 430070 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区关山大道1号光谷软件园软件产 业4.1A1栋17层07号 （自贸区武汉片 区） (72)发明人 王效杰　陈顶　 (74)专利代理 机构 北京集智东方知识产权代理 有限公司 1 1578 专利代理师 吴倩　龚建蓉 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/12(2006.01) F16M 11/18(2006.01)H04N 5/225(2006.01) (54)发明名称 一种微型云台 (57)摘要 本发明公开了一种微型云台， 包括： 方位电 机模组、 仰电机模组和镜头模组， 通过方位电机 模组驱动镜头模组在水平方向转动， 通过俯仰电 机模组驱动镜头模组在竖直方向转动， 通过支撑 臂实现俯仰电机模组与镜头模组之间的连接， 以 及方位电机模组与镜头模组之间的连接， 使 得俯 仰电机模组、 方位电机模组与镜头模组的中心轴 在一条线上， 在保证镜头模组能进行水平、 竖直 方向转动， 调整方位角和俯仰角的同时， 有效减 小了云台的横 截面尺寸， 适用于管道及狭小空间 的侦察、 监测 和检测场景。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 115289327 A 2022.11.04 CN 115289327 A 1.一种微型云台， 其特 征在于， 包括： 镜头模组， 用于搭 载摄像装置； 方位电机模组， 用于驱动所述镜头模组在水平方向转动， 所述方位电机模组通过一对 支撑臂与所述镜 头模组连接； 俯仰电机模组， 用于驱动所述镜头模组在竖直方向转动， 所述俯仰电机模组一侧固定 在其中一个所述支撑臂内侧， 另一侧 通过传动机构与所述镜头模组连接， 所述俯仰电机模 组与所述方位电机模组、 所述镜 头模组的中心轴在一条线上。 2.如权利要求1所述的微型云台， 其特征在于， 所述方位电机模组包括： 方位电机、 方位 电机定子座和方位电机转子座， 所述方位电机的定子固定于所述方位电机定子座上， 所述 方位电机的转子固定 于所述方位电机转子座上， 所述方位电机转子座与所述支撑臂连接 。 3.如权利要求2所述的微型云台， 其特征在于， 所述支撑臂上设有支撑臂转轴， 所述镜 头模组设有镜 头模组转轴， 所述支撑臂转轴通过轴承与所述镜 头模组转轴连接 。 4.如权利要求3所述的微型云台， 其特征在于， 所述俯仰电机模组包括： 俯仰电机、 俯仰 电机固定座和俯仰电机输出轴， 所述俯仰电机一端固定于所述俯仰电机固定座上， 另一端 通过所述俯仰电机 输出轴与所述传动机构连接 。 5.如权利要求4所述的微型云台， 其特征在于， 所述传动机构为齿轮传动机构， 所述传 动机构包括主动齿轮和从动齿轮， 所述主动齿轮固定于所述俯仰电机输出轴 上， 所述从动 齿轮固定 于所述镜 头模组转轴上， 所述主动齿轮与所述从动齿轮进行啮齿传动。 6.如权利要求4所述的微型云台， 其特征在于， 所述传动机构为带传动机构， 所述带传 动机构包括带轮和传动装置， 所述传动装置为皮带或绳索。 7.如权利要求4所述的微型云台， 其特征在于， 所述传动机构为链传动机构， 所述链传 动机构包括主动链轮、 从动链轮和链条， 所述主动链轮固定于所述俯仰电机输出轴上， 所述 从动链轮固定于所述镜头模组转轴上， 所述主动链轮与所述从动链轮通过所述链条进 行链 条传动。 8.如权利要求4所述的微型云台， 其特征在于， 所述俯仰电机纵向设置于所述镜头模组 的后侧， 所述传动机构包括主动伞齿轮和从动伞齿轮， 所述主动伞齿轮固定于所述俯仰电 机输出轴 上， 所述从动伞齿轮竖向固定于所述镜头模组的后侧， 所述主动伞齿轮与所述从 动伞齿轮进行啮齿传动。 9.如权利要求1所述的微型云台， 其特征在于， 所述镜头模组的前侧设有传感器和可见 光模组。 10.如权利要求9所述的微型云台， 其特征在于， 所述传感器为红外模组、 补光灯或气体 探测器。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115289327 A 2一种微型云台 技术领域 [0001]本发明涉及云台设备技 术领域， 具体涉及一种微型云台。 背景技术 [0002]云台是监控系统中常用的安装、 固定摄像机等任务载荷的支撑设备， 可调整摄像 机的水平、 俯仰、 方向等角度。 云台由两个直流电机组成， 其中一个是俯仰电机， 一个是方位 电机， 通过控制系统在远程可分别控制 两个电机转动， 进而调节摄像机在水平和竖直方向 的角度。 根据无人机、 手持设备等功能和用途的不同， 各种不同的传感器或相机会被搭载在 无人机或手持设备 的云台上， 因此云台会根据不同的需要被设计不同的结构。 限制 于无人 机载荷能力， 通常要求保证云台正常工作的前提下， 减小云台结构的重量、 体积和增加云台 的载荷能力。 [0003]现有技术中， 云台通常设计为俯仰电机与镜头模组同轴， 即俯仰电机放置在镜头 模组的左侧或右侧， 该部 分的尺寸为镜头模组与俯仰电机尺 寸之和， 厚度较大， 采用此种设 计的云台， 受限于厚度而无法适用于管道及狭小空间。 [0004]由此， 需要设计一种新型云台， 以应用于管道及狭小空间的侦察 监测任务。 发明内容 [0005]针对现有技术的不足， 本发明提供了一种微型云台， 将俯仰电机放置在镜头模组 的后侧， 减小了云台的横截面尺寸， 适用于管道及狭小空间的侦察、 监测或检测。 [0006]为实现上述目的， 本发明提供如下技 术方案： [0007]提供一种微型云台， 包括： [0008]镜头模组， 用于搭 载摄像装置； [0009]方位电机模组， 用于驱动所述镜头模组在水平方向转动， 所述方位电机模组通过 一对支撑臂与所述镜 头模组连接； [0010]俯仰电机模组， 用于驱动所述镜头模组在竖直方向转动， 所述俯仰电机模组一侧 固定在其中一个所述支撑臂内侧， 另一侧 通过传动机构与所述镜头模组连接， 所述俯仰电 机模组与所述方位电机模组、 所述镜 头模组的中心轴在一条线上。 [0011]优选的， 所述方位电机模组包括： 方位电机、 方位电机定子座和方位电机转子座， 所述方位电机的定子固定于所述方位电机定子座上， 所述方位电机的转子固定于所述方位 电机转子座上， 所述方位电机转子座与所述支撑臂连接 。 [0012]优选的， 所述支撑臂上设有支撑臂转轴， 所述镜头模组设有镜头模组转轴， 所述支 撑臂转轴通过轴承与所述镜 头模组转轴连接 。 [0013]优选的， 所述俯仰电机模组包括： 俯仰电机、 俯仰电机固定座和俯仰电机输出轴， 所述俯仰电机一端固定于所述俯仰电机固定座上， 另一端通过所述俯仰电机输出轴与所述 传动机构连接 。 [0014]优选的， 所述传动机构为齿轮传动机构， 所述传动机构包括主动齿轮和从动齿轮，说　明　书 1/4 页 3 CN 115289327 A 3