(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210901986.4 (22)申请日 2022.07.29 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114971501 A (43)申请公布日 2022.08.30 (73)专利权人 国网天津市电力公司物资公司 地址 300300 天津市东 丽区华明工业园区 华丰路6号D座2号楼101 专利权人 天津市普迅电力 信息技术有限公 司 (72)发明人 东纯海　郭正雄　饶朝东　蔡金凤　 许振彬　王成凯　刘晗　马泽菡　 高殿尧　林晨　 (74)专利代理 机构 北京天奇智新知识产权代理 有限公司 1 1340 专利代理师 常科学(51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G01D 21/02(2006.01) (56)对比文件 CN 113362009 A,2021.09.07 CN 216996057 U,202 2.07.19 CN 114604766 A,2022.06.10 CN 112249568 A,2021.01.2 2 CN 110045739 A,2019.07.23 CN 103761637 A,2014.04.3 0 CN 112744498 A,2021.0 5.04 审查员 于亚男 (54)发明名称 一种基于特征分析的电力物资出入库监测 指引分析系统 (57)摘要 本发明公开一种基于特征分析的电力物资 出入库监测指引分析系统， 在由搬运机器人对各 入库电力物资执行入库操作前对其进行码放状 态图像采集， 并由此识别各入库电力物资对应的 码放高度， 同时基于各入库电力物资对应的指定 子仓储区域识别各入库电子物资对应的入库距 离， 从而依据各入库电力物资对应的入库距离和 码放高度进行入库顺序的综合规划， 既兼顾了就 近入库原则， 又避免了电力物资的使用前损害， 实现了入库效率和入库安全的双重保障， 与此同 时在由搬运机器人对入库电力物资进行运输时， 实现了电力物资入库运输过程中的掉落监测预 警处理一体化操作， 为入库精准度提供可靠保 障， 同时在一定程度上降低了电力物资的丢失 率。 权利要求书3页 说明书8页 附图1页 CN 114971501 B 2022.12.09 CN 114971501 B 1.一种基于特 征分析的电力物资出入库监测指引分析系统， 其特 征在于， 包括： 电力物资仓库划分模块， 用于将电力物资仓库对应的仓储区域按照需要存储的电力物 资种类数量划分为若干子仓储区域， 并将各子仓储区域进行编号， 其中各子仓储区域与需 要存储的电力物资种类一 一对应； 电力物资仓储库构建模块， 用于构建电力物资仓储库， 进而将各子仓储区域对应存储 的电力物资种类及地理位置和各种电力物资对应的外观特 征存储到电力物资仓储库中； 搬运机器人入库指引设备设置模块， 用于由搬运机器人执行电力物资入库指引操作， 并在搬运机器人 上设置入库指引设备； 目标电力物资组入库参数识别模块， 用于将当前待入库的电力物资记为目标电力物资 组， 并将目标电力物资组码放到搬运机器人上， 进而由搬运机器人对目标电力物资组进行 入库参数识别； 目标电力物资组入库路径规划模块， 用于基于识别的目标电力物资组对应的入库参数 智能规划目标电力物资组对应的入库路径； 目标电力物资组入库运输过程掉落监测模块， 用于由搬运机器人按照规划的入库路径 进行运输时对码放的目标电力物资组进行掉 落监测， 并根据监测结果进行 预警提示； 目标电力物资组入库自动 放置模块， 用于由搬运机器人将目标电力物资组运输到指定 子仓储区域时， 将目标电力物资组在指定 子仓储区域进行自动放置； 所述入库指引设备包括高清球型摄 像头、 GPS定位仪、 重量传感器和语音提 示器； 所述入库参数包括入库电力物资数量和各入库电力物资对应的指定 子仓储区域； 所述由搬运机器人对目标电力物资组进行入库参数识别对应的具体识别方法如下： 由搬运机器人对应入库指引设备中的高清球型摄像头对目标电力物资组进行码放状 态图像采集， 进而从码放状态图像中获取目标电力物资组中存在的入库电力物资数量， 并 将各入库电力物资按照预设的顺序依次编号 为1， 2， ...， i， ...， n； 将采集的目标电力物资组码放状态图像聚焦在各入库电力物资区域， 由此提取各入库 电力物资对应的边缘轮廓线， 根据提取的边缘轮廓线将目标电力物资组图像分割为若干区 域图像， 各区域图像分别对应一个入库电力物资； 从各区域图像 中提取各入库电力物资的外观特征， 并将其与电力物资仓储库中各种电 力物资对应的外观特征进行匹配， 从中匹配出各入库电力物资对应的电力物资种类， 再将 其与电力物资仓储库中各子仓储区域对应存储的电力物资种类进 行匹配， 从中匹配出各入 库电力物资对应的指定 子仓储区域； 所述基于识别的目标电力物资组对应的入库参数智能规划目标电力物资对应的入库 路径具体执 行以下步骤： 获取各入库电力物资对应的指定子仓储区域编 号， 并从物资仓储库中筛选出各入库电 力物资对应指定 子仓储区域的地理位置； 获取搬运机器人入库前的地理位置； 根据各入库电力物资对应的指定子仓储区域地理位置和搬运机器人入库前的地理位 置获取各入库电力物资对应指定子仓储区域的地理位置与搬运机器人入库前地理位置的 路线距离， 将其记为各入库电力物资对应的入库距离； 从目标电力物资组码放状态图像中获取 各入库电力物资对应的码放高度；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114971501 B 2将各入库电 力物资对应的入库距离和码放高度通过入库优先度计算公式 ， 得到各入库电力物资对应的入库优先度 ， 、 分别表示 为第i个入库电力物资对应的入库距离、 码放高度， n表示为入库电力物资的数量， e表示为 自然常数； 将各入库电力物资按照入库优先度由大到小的顺序进行排序， 其排序 结果作为目标电 力物资组的入库顺序； 由搬运机器人按照目标电力物资组的入库顺序规划各入库电力物资对应的入库路径。 2.根据权利要求1所述的一种基于特征分析的 电力物资出入库监测指引分析系统， 其 特征在于： 所述由搬运机器人按照目标电力物资组的入库顺序规划各入库电力物资对应的 入库路径对应的具体规划过程 为： 各入库电力物资中排在第一个的入库电力物资对应的入库路径是以搬运机器人入库 前的地理位置作为入库路径规划起 点； 各入库电力物资中排在后面的入库电力物资对应的入库路径是以上一个入库电力物 资对应的指定 子仓储区域 地理位置作为入库路径规划起 点。 3.根据权利要求1所述的一种基于特征分析的 电力物资出入库监测指引分析系统， 其 特征在于： 所述由搬运机器人按照规划的入库路径进 行运输时对码放的目标电力物资组进 行掉落监测具体参照以下步骤： 在目标电力物资组码放到搬运机器人时， 由入库指引设备中的重量传感器对码放完成 的目标电力物资组进行重量检测， 得到目标电力物资组对应的原 始重量； 在由搬运机器人按照规划的入库路径进行运输时， 通过重量传感器实时对运输过程中 目标电力物资组的重量进行监测。 4.根据权利要求3所述的一种基于特征分析的 电力物资出入库监测指引分析系统， 其 特征在于： 所述 根据监测结果进行 预警提示的具体实现方式参照下述： 将运输过程中监测的目标电力物资组重量与目标电力物资组对应的原始重量进行对 比， 若某时刻监测的目标电力物资组重量小于目标电力物资组对应的原始重量， 则判断该 时刻目标电力物资组存在掉落， 此时启动入库指引 设备中的语音提示器进行掉落语音提 示； 在该时刻通过GPS定位仪定位搬运机器人的当前运输位置， 并通过高清球型摄像头对 搬运机器人 的当前运输位置周围区域进行扫描， 由此识别掉落电力物资对应的掉落位置， 同时采集 掉落电力物资的外观图像； 将搬运机器人的当前运输位置、 掉落电力物资对应的掉落位置和掉落电力物资的外观 图像传输 至仓储管理显示终端， 由仓储管理人员进行 人工处理。 5.根据权利要求1所述的一种基于特征分析的 电力物资出入库监测指引分析系统， 其 特征在于： 所述将目标电力物资组在指定 子仓储区域进行自动放置具体包括如下步骤： 在搬运机器人将各入库电力物资运输到对应的指定子仓储区域 时， 通过高清球型摄像 头对指定 子仓储区域中已存 储区电力物资的堆 放状态进行图像采集；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114971501 B 3