(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210985928.4 (22)申请日 2022.08.17 (71)申请人 成都工业职业 技术学院 地址 610218 四川省成 都市天府新区成 都 片区正兴镇大安路818号 (72)发明人 孙紫薇　敬正彪　 (74)专利代理 机构 四川蓉易知识产权代理事务 所(普通合伙) 51375 专利代理师 李艳芬 (51)Int.Cl. B08B 3/06(2006.01) B08B 3/04(2006.01) B08B 13/00(2006.01) A61L 2/10(2006.01) (54)发明名称 一种汽车保养维修用内饰清洁装置及控制 方法 (57)摘要 本发明涉及工业机器人应用技术领域， 特别 涉及一种汽车保养维修用内饰清洁装置及控制 方法， 其中工作站包括： 清洁桶； 工业机械手臂， 设于清洁桶一侧； 第一监测机构， 设于清洁桶的 一侧； 清洁桶内设有用于给汽车内饰脱水的网状 滚筒， 网状滚筒的顶部中心设有传动法兰， 工业 机械手臂的一端设有电机， 电机的输出端分别与 传动法兰和清洁杆可拆卸式连接， 以使工业机械 手臂切换不同的作业工具， 本发 明提供的汽车保 养维修用内饰清洁装置， 通过机械手臂辅助人力 完成对大批量汽 车内饰物件的快速清洗， 其次该 清洁工作站可作为全自动清洗生产线的一个重 要模块， 仅需要将现有的投料进行自动化处理后 将进一步降低人力的参与程度。 权利要求书3页 说明书7页 附图6页 CN 115193804 A 2022.10.18 CN 115193804 A 1.一种汽车保养维修用内饰清洁装置， 其特 征在于， 包括： 清洁桶 （1） ， 用于承 装待清洗的汽车内饰； 工业机械手臂 （2） ， 设于所述清洁桶 （1） 一侧， 用于清洗汽车内饰； 第一监测机构 （4） ， 设于所述清洁桶 （1） 的一侧， 用于监测汽车内饰的清洁程度； 其中， 所述清洁桶 （1） 内设有用于给汽车内饰脱水的网状滚筒 （71） ， 所述网状滚筒 （71） 的顶部中心设有传动法兰 （72） ， 所述工业机械手臂 （2） 的一端设有电机 （21） ， 所述电机 （21） 的输出端分别与所述传动法兰 （72） 和清洁杆 （3） 可拆卸式连接， 以使 所述工业机械手臂 （2） 切换不同的作业工具。 2.根据权利要求1所述的一种 汽车保养维修用内饰清洁装置， 其特征在于， 所述清洁桶 （1） 的底部设有减震机构 （5） ， 所述减震机构 （5） 包括减震缸体 （51） 、 导杆 （52） 、 气 囊 （53） 、 底 板 （55） 、 支撑杆 （56） 和顶板 （57） ， 所述洁桶 （1） 的底部焊接于所述减震缸体 （51） 上， 所述气 囊 （53） 设于所述减震缸体 （51） 内， 且顶部与所述清洁桶 （1） 的顶部接触连接， 底部与所述顶 板 （57） 上表面接触连接， 所述清洁桶 （1） 的底部设有多个向下延伸且穿过所述顶板 （57） 的 导杆 （52） ， 以使顶板 （57） 在气囊 （53） 膨胀或收缩时可沿所述导杆 （52） 上下移动， 所述底板 （55） 设于所述减震缸体 （51） 的下放， 且通过多个穿过所述减震缸体 （51） 底部的所述支撑杆 （56） 与所述顶板 （57） 下表面固定连接， 以使所述气囊 （53） 通过膨胀下移所述顶板 （57） 和所 述底板 （5 5） ， 进而使所述减震缸体 （51） 腾空。 3.根据权利要求2所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置， 其特征在于,  所述顶板 （57） 下表面与所述减震缸体 （51） 底部之间设有 多个用于减震的弹簧 （54） 。 4.根据权利要求1所述的一种 汽车保养维修用内饰清洁装置， 其特征在于,所述清洁桶 （1） 内腔底部上表面和所述网状滚筒 （71） 底部下表 面之间设有用于使 所述网状滚筒 （71） 旋 转滑动的推力轴承 （15） ， 所述清洁桶 （1） 的顶部下表 面设有多个限位滚轴 （13） ， 且多个所述 限位滚轴 （13） 均匀分布在所述网状滚筒 （71） 上边缘的外围， 所述清洁桶 （1） 的内腔壁上设 有多个进水管 （12） ， 所述进 水管 （12） 向下延伸所述至清洁桶 （1） 的内腔底部， 且 所述进水管 （12） 上设有 多个喷淋头 （121） ， 所述进水 管外接第一水泵。 5.根据权利要求4所述的一种 汽车保养维修用内饰清洁装置， 其特征在于,所述清洁桶 （1） 的内腔壁上设有多个紫外灯管 （14） ， 所述紫外灯管 （14） 向下延伸至所述清洁桶 （1） 的内 腔底部。 6.根据权利要求1所述的一种 汽车保养维修用内饰清洁装置， 其特征在于,所述清洁桶 （1） 底部 设有排水管， 所述排水管上设有电动阀门， 所述第一检测机构的进排水口与所述排 水管连接。 7.根据权利要求1所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置， 其特征在于,所述电机 （21） 的输出端设有传动底座 （211） ， 所述传动底座 （211） 的中心处设有第一传动凸轴 （212） ， 所述清洁杆 （3） 的顶部设有 连接座 （31） ， 所述第一传动凸轴 （212） 与所述连接座 （31） 可拆卸 式连接， 所述传动底座 （211） 上还设有多个第一传动支杆 （213） ， 且均匀分布在所述第一传 动凸轴 （212） 的外围， 所述传动法兰 （72） 上设有多个与所述第一传动凸轴 （212） 配合的传动 孔 （721） ， 所述第一传动支杆 （213） 的高度大于所述第一传动凸轴 （212） 的高度， 小于所述第 一传动凸轴 （212） 与所述连接座 （31） 啮合时传动底座 （211） 与传动法兰 （72） 之间的间隙长 度， 以使所述第一传动支杆 （213） 在所述第一传动凸轴 （212） 与所述连接座 （31） 啮合时不与权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115193804 A 2所述传动孔 （721） 相互接触或相互啮合。 8.一种基于权利要求1 ‑7中所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置的控制方法， 其 特征在于,包括： S1.操控工业机械手臂 （2） 获取多个基准位， 所述多个基准位包括清洁杆 （3） 的第一状 态位坐标参数、 清洁杆 （3） 的第二状态 位坐标参数、 传动法兰 （72） 的啮合坐标参数和待机位 坐标参数， 所述清洁杆 （3） 的第一状态位坐标参数为清洁杆 （3） 套设于固定套筒 （6） 上时连 接座 （31） 的空间坐标数值， 所述清洁杆 （3） 的第二状态 位坐标参数为所述清洁杆 （3） 套设于 旋转套筒 （16） 上时所述连接座 （31） 的空间坐标数值， 所述待机位坐标参数为所述工业机械 手臂 （2） 在待机状态时电机 （21） 所处的空间坐标 数值； S2. 工业机械手臂 （2） 响应于用户终端发送的启动指令， 根据第一状态位坐标参数从 初始待机位移动至清洁杆 （3） 的上方， 并向下移动,同时电机 （21） 缓慢正 向转动， 以使电机 （21） 的输出端上的第一传动凸轴 （212） 进入清洁杆 （3） 顶部的连接座 （31） 内， 并与所述连接 座 （31） 正向旋转啮合， 以使所述工业机 械手臂 （2） 与所述清洁杆 （3） 固定连接； S3. 工业机械手臂 （2） 根据第一调运轨迹将清洁杆 （3） 从固定套筒 （6） 上转移至清洁桶 （1） 内， 并根据所述清洁杆 （3） 的第二状态位坐标参数将清洁杆 （3） 的底部套设于所述旋转 套筒 （16） 内； S4. 工业机械手臂 （2） 向用户终端发送投放指令， 以使用户向所述清洁桶 （1） 内的网状 滚筒 （71） 中投放待清洗的汽车内饰， 同时启动第一水泵， 以使第一水泵通过进水管 （12） 向 所述清洁桶 （1） 内灌水； S5. 工业机械手臂 （2） 接收用户终端发送的投放完毕指令， 并在第一水泵运行至第一 预设时间段后， 关闭所述第一水泵， 并启动电机 （21） ， 以使其带动所述清洁杆 （3） 在所述清 洁桶 （1） 内高速正反旋转， 在经历第二预设时间段后， 降低所述清洁杆 （3） 的转速至第一转 速值， 同时开启电动阀门和所述第一水泵以使污水通过排水管排出， 并在经历第三预设时 间段后关闭所述电动阀门， 并在经历第四预设时间段后关闭所述第一水泵； S6. 启动电机 （21） ， 以使其带动所述清洁杆 （3） 在所述清洁桶 （1） 内高速正反旋转， 启 动紫外灯管 （14） 对所述网状滚筒 （71） 内的汽车内饰消毒杀菌， 并在经历第二预设时间段 后， 降低所述清洁杆 （3） 的转速至第一转速值， 同时开启电动阀门和第一监测机构， 所述第 一检测机构用于检测排水 管内的水流透光度， 进 而判定排水期间的水流浑浊程度； S7.若排水期间的水流浑浊大于预设阈值， 则重复执行步骤S6， 直至所述排水期间的水 流浑浊小于或等于所述预设阈值， 停止所述清洁杆 （3） 的转动， 其中， 停止前所述电机 （21） 为正向旋转， 以使所述清洁杆 （3） 在停止转动时依旧与所述电机 （21） 输出端上的第一传动 凸轴 （212） 相啮合； S8. 工业机械手臂 （2） 根据所述第一调运轨迹将所述清洁杆 （3） 从所述清洁桶 （1） 内吊 运至所述固定套筒 （6） 内， 然后驱动电机 （2） 反向旋转， 进而使所述电机 （21） 输出端上的第 一传