(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210934779.9 (22)申请日 2022.08.04 (71)申请人 宁夏农林科 学院农业经济与信息技 术研究所 （宁 夏农业科技图书 馆） 地址 750002 宁夏回族自治区银川市金凤 区黄河东路590号 (72)发明人 马聪　陈学东　张建华　杨淑婷　 张静　李锋　李永梅　李季　朱丹　 王微　海云瑞　 (74)专利代理 机构 合肥初航知识产权代理事务 所(普通合伙) 34171 专利代理师 金娟娟 (51)Int.Cl. B08B 3/02(2006.01) B08B 3/08(2006.01)B08B 13/00(2006.01) A61L 2/18(2006.01) A01D 46/30(2006.01) A61L 101/34(2006.01) (54)发明名称 基于双目视 觉检测的黄花菜 采摘机器人 (57)摘要 本发明涉及采摘设备技术领域， 公开了一种 基于双目视觉检测的黄花菜采摘机器人， 其包括 机器人本体， 机器人本体上设有清洁机构； 清洁 机构包括承载架， 承载架上安装有清洗管， 清洗 管内相对设有位于上下两侧处的漏槽； 清洗管外 套设有可转动的盛液管， 盛液管内均匀设有4个 盛液腔， 盛液腔靠近清洗管的内壁上对应漏槽设 有多个第一漏孔， 第一漏孔处设有第一密封组 件， 盛液腔远离清洗管的内壁上设有第二漏孔， 第二漏孔处设有第二密封组件； 盛液管外设有固 定管， 固定管位于下侧的外壁上对应第二漏孔设 有第三漏孔。 通过上述构造， 使得盛液管转动能 够实现对采摘器进行淋洗、 消毒， 同时能够对洗 涤剂和消毒剂进行重复的利用， 使清洁机构的清 洁效果更佳。 权利要求书2页 说明书6页 附图9页 CN 115254747 A 2022.11.01 CN 115254747 A 1.基于双目视觉检测的黄花菜采摘机器人， 其特征在于： 包括机器人本体(100)， 机器 人本体(10 0)上设有用于对 采摘器进行清洁的清洁机构(1 10)； 清洁机构(110)包括承载架(200)， 承载架(200)上安装有供采摘器伸入的清洗管 (210)， 清洗管(210)内沿其长度方向相对设有位于上下两侧处的漏槽(411)； 清洗管(210) 外套设有可转动的盛液管(220)， 盛液管(220)内均匀设有4个盛液腔(421)， 盛液腔(421)靠 近清洗管(210)的内壁上对应漏槽(411)设有多个第一漏孔(422)， 第一漏孔(422)处设有用 于对第一漏孔(422)进行密封的第一密封组件(310)， 盛液腔(421)远离清洗管(210)的内壁 上设有第二漏孔(423)， 第二漏孔(423)处设有用于对第二漏孔(423)进行封堵的第二密封 组件(320)； 盛液管(220)外设有固定管(230)， 固定管位于下侧的外壁上对应第二漏孔 (423)设有第三漏孔(431)。 2.根据权利要求1所述的基于双目视觉检测的黄花菜采摘 机器人， 其特征在于： 第 一密 封组件(310)包括螺纹设于第一漏孔(422)处的第一套筒(510)， 第一套筒(510)内设有两端 开口的第一安装腔(511)， 第一安装腔(511)的上端螺纹设有第一堵盖(520)， 第一套筒 (510)外沿其周向均匀布设有位于盛液腔(421)内的进液孔(512)； 第一安装腔(511)内通过 第一弹簧(522)设有下端伸出第一套筒(510)的第一活塞柱(530)， 第一活塞柱(530)的上端 设有贯穿第一 堵盖(520)的安装柱(531)， 安装柱(531)的上端设有用于对第一活塞柱(530) 进行定位的第一定位螺母(532)， 第一活塞柱(530)的外周侧面上对应进液孔(512)设有第 一环形腔(533)， 第一环形腔(533)的下侧壁设有连通第一活塞柱(530)下端的第一流道 (534)， 第一活塞柱(530)贯穿第一堵盖(520)的外周侧面上设有第二环形腔(535)， 第一活 塞柱(530)的下端部设有连通第二环形腔(535)的第一气道(536)， 第一 堵盖(520)上设有 连 通第二环形腔(5 35)的第二气道(521)。 3.根据权利要求1所述的基于双目视觉检测的黄花菜采摘 机器人， 其特征在于： 第 二密 封组件(320)包括螺纹设于第二漏孔(423)处的第二套筒(610)， 第二套筒(610)内设有两端 开口的第二安装腔(611)， 第二安装腔(611)的上端螺纹设有第二堵盖(620)， 第二套筒 (610)外沿其周向均匀布设有位于盛液腔(421)内的出液孔(612)； 第二安装腔(611)内通过 第二弹簧(630)设有下端可伸入第三漏孔(431)内的第二活塞柱(640)， 第二活塞柱(640)的 上端设有贯穿第二堵盖(620)的第一安装杆(641)， 第一安装杆(641)的上端设有用于对第 二活塞柱(640)进行定位的第二定位螺母(642)， 第二活塞柱(640)内设有开口向下的第三 安装腔(643)， 第三安装腔(643)上设有与出液孔(612)相对的第一通孔(644)， 第三安装腔 (643)内通过第三弹簧(650)设有下端伸出第二活塞柱(640)的第三活塞柱(660)， 第三活塞 柱(660)的上端设有伸出第二活塞柱(640)的第二安装杆， 第二安装 杆的上端设有用于对第 三活塞柱(660)进行定位的第三定位螺母， 第三活塞柱(660)内设有下端开口的第二流道 (661)， 第二流道(661)上设有可用于与对应第一通孔(644)相对的第二通孔(662)； 第三漏 孔(431)内设有用于驱动第三活塞柱(6 60)移入第三 安装腔(643)内的顶升组件。 4.根据权利要求3所述的基于双目视觉检测的黄花菜采摘 机器人， 其特征在于： 顶升组 件包括螺纹设于第三漏孔(431)内的第三套筒(670)， 第三套筒(670)内设有供第二活塞柱 (640)伸入的空腔(671)， 第三套筒(670)的内壁内设有下端开口的气囊安装腔(672)， 气囊 安装腔(672)沿其轴向设有连通空腔(671)的滑槽(711)， 气囊安装腔(672)内设有可滑动的 第一圆环(720)， 空腔(671)内设有位于第三活塞柱(660)下方处的第二圆环(730)， 第一圆权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115254747 A 2环(720)和第二圆环(730)间设置有穿过对应滑槽的连杆(721)， 气囊安装腔(672)内设于用 于驱动第一圆环(720)升降的气囊。 5.根据权利要求1所述的基于双目视觉检测的黄花菜采摘 机器人， 其特征在于： 清洗管 (210)内设有摊淋组件(300)， 摊淋组件(300)包括螺纹设于清洗管(210)两端处的固定环 (810)， 固定环(810)间设有位于上侧漏槽(411)下方处且呈倒V型的折流板(811)， 固定环 (810)间设有位于折流板(811)下方处的漏板(812)， 漏板(812)用于对采摘器进行全面淋 洗。 6.根据权利要求1所述的基于双目视觉检测的黄花菜采摘 机器人， 其特征在于： 承载架 (200)上设有供清洗管(210)安装的安装槽(911)， 清洗管(210)通过固定箍(920)安装于安 装槽(911)内。 7.根据权利要求1所述的基于双目视觉检测的黄花菜采摘 机器人， 其特征在于： 盛液管 (220)的两端部设有第一齿轮(221)， 承 载架(200)上设有驱动电机(201)， 驱动电机(201)的 输出轴上设有与第一齿轮(2 21)相配合的第二齿轮(912)。 8.根据权利要求1所述的基于双目视觉检测的黄花菜采摘 机器人， 其特征在于： 固定管 (230)包括第一半管(1010)和第二半管(1020)， 第一半管(1010)和第 二半管(1020)相配合 的侧壁处向外延伸形成安装部， 安装部间通过螺 栓连接。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115254747 A 3